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公开(公告)号：CN116696977A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310669286.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种正向激活状态下可反向自由驱动的磁流变液阻尼器，包括分离器、转轴、第一磁流变液阻尼单元和第二磁流变液阻尼单元；第一磁流变液阻尼单元和第二磁流变液阻尼单元分别与分离器的两侧贴合；转轴贯穿第一磁流变液阻尼单元、分离器和第二磁流变液阻尼单元；两个磁流变液阻尼单元独立控制，二者与转轴之间分别设有约束方向相反的第一单向轴承和第二单向轴承；当激活其中一个磁流变液阻尼单元，转轴在与该磁流变液阻尼单元对应的单向轴承所约束的方向接受力矩传递，在另一个方向自由转动。本发明在磁流变液阻尼器中加入单向轴承，阻尼器在被激活后仍能提供一个方向上的自由驱动，解决了力觉交互中从墙面脱离时出现“粘墙”感觉的问题。
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公开(公告)号：CN114495650B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111638227.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种面向触摸屏的磁力牵引式盲人阅读设备及其阅读方法，本发明的阅读设备包括装置台和指套。装置台包括底座、触摸屏、直流电机、螺线管、机械臂和控制电路。指套包括强磁铁、固定支架、盲文模块、控制模块、蓝牙模块和电源模块。直流电机通过控制机械臂带动螺线管在触摸屏下方的整个区域内移动。在使用时，盲人将手指放在固定支架形成的手指孔内，盲文模块中的探针阵列可向指腹呈现盲文信息。在螺线管中通入电流，对强磁铁产生吸引力，当螺线管移动时，牵引手指移动到触摸屏上的任意位置。本发明可帮助盲人按照虚拟页面的文字排版顺序进行阅读，解决了盲人无法在触摸屏上准确定位问题，拓展了盲人学习途径。
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公开(公告)号：CN115107900B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
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公开(公告)号：CN115871814A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211622130.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028 , B60B25/02
Abstract: 本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。
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公开(公告)号：CN111796710A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010489198.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0354 , G06K9/46 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30 , H04W4/80
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像轮廓特征的方法；所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留虚拟物体主要结构特征的深度学习模型；(2)开发应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上运行；(3)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用Sobel算子从平滑图像中提取出物体的轮廓特征；(4)使用指套式或手持式力触觉装置通过具有方向引导功能的振动触觉反馈来再现图像的轮廓特征。本发明可对图像进行快速平滑和轮廓提取，能保证交互的实时性和真实感，并为用户感知图像轮廓提供便捷的实现途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796708A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010488750.3
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像三维形状特征的方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留图像中物体的主要结构特征的深度学习模型；(2)开发适用于Android系统的应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上；(3)设计用于触摸屏交互和力触觉再现的指套式或手持式力触觉装置；(4)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用从明暗恢复形状技术从平滑图像中恢复出物体的三维形状特征；使用力触觉装置在触摸屏上滑动时，分别采用基于侧向力场和基于位移场的力触觉表达方法来再现图像的形状特征。本发明可在触摸屏设备上实现对图像的快速平滑和形状恢复，保证了交互的实时性和真实感。
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公开(公告)号：CN114428551B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111633949.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上产生局部振动的装置及控制方法，包括控制模块、驱动模块、显示模块、触觉反馈模块等组件。控制模块用于接收由触觉渲染算法计算出来的交互过程中产生的触觉信息，经内部的信号处理单元处理后向驱动模块发送相应的控制指令。驱动模块由MOSFET驱动器构成，用于驱动八个压电陶瓷贴片，每个压电陶瓷贴片对应一个驱动模块。显示模块由电容式触摸屏构成。触觉反馈模块由均匀分布在触摸屏表面四周且距边界的距离大于机械波波长的八个压电陶瓷贴片构成。本发明在控制方法中引入了时间反转镜原理，通过在触摸屏的不同位置产生局部的振动触觉刺激可增强多个手指同时与触摸屏接触时的交互体验。
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公开(公告)号：CN114434424B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210083408.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 运用中的使用。本发明公开了一种仿生机器人技术领域的一种仿生脊柱机构，旨在解决现有技术中仿生脊柱结构在利用绳索控制其弯曲时绳索的放出量不足以满足脊柱弯曲需求的问题。其包括前机架和后机架，所述前机架上设置有脊柱首端，所述后机架上设置有脊柱尾端，所述脊柱首端和脊柱尾端之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；所述前机架和/或后机架上安装有不少于一个的驱动机构，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；本发明适用于仿生机器人仿生脊柱机构的控制，能够为脊柱在
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公开(公告)号：CN117284388A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311457624.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。
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公开(公告)号：CN116631268A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310607882.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种螺线管阵列驱动的磁流变液平板显示装置，属于盲人平板显示装置领域，包括弹性膜、磁流变液、活动块、储液格、框架和控制电路。储液格正反面粘贴有弹性膜，将活动块和磁流变液包裹在弹性膜之间。盲文点框架位于弹性膜的下方，框架内留有放置螺线管的凹槽，螺线管通过线圈与控制电路连接。线圈通电后，磁流变液受到磁场作用由液态变成Bingham半固态，产生屈服应力。此时活动块受到力的作用无法下沉，盲人触摸盲文点时会感受到明显的刚度差异。当需要复位时，停止对螺线管通电，此时磁流变液重新变为液态，盲文点处的刚度差异消失。装置具有控制简单、锁止力大、体积小、刷新率高和成本低等特点，可动态生成可触摸的图形信息。
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