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公开(公告)号：CN106515713A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611018933.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2550/20 , B60W2710/0677 , B60W2710/18 , B60W2720/10
Abstract: 本发明公开了一种汽车避障系统，包括扫描装置、车速传感器、控制系统和输出装置，所述控制系统的检测输入端与所述扫描装置和车速传感器的输出端连接，所述控制系统的输出端与所述输出装置连接；所述扫描装置包括机架、摆动座、驱动装置、传感器和用于检测摆动座摆动角度的编码器，所述驱动装置安装于所述机架上，且驱动装置的动力输出端与所述摆动座的动力输入端铰接；所述摆动座可摆动安装于所述机架上，所述传感器固定安装于所述摆动座的前端。本发明具有结构简单、检测范围大和成本低的有益效果。
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公开(公告)号：CN106251003A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610571834.7
申请日：2016-07-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于柔性工艺过程规划的约束关系描述与可行工艺方案解析生成方法，属于数字化制造领域。本发明包括以下步骤：获取零件特征并进行预处理；结合专家经验知识，以特征对象为核心，基于多色集建模方法描述柔性工艺过程规划约束；解析工艺过程规划约束关系，生成可行工艺路线。本发明结合专家经验知识和多色集建模方法，能对柔性工艺过程规划所涉及的逻辑、时序和数量关系进行统一描述和解析，可避免生成柔性工艺网络和不可行工艺路线的产生，易融入相应优化算法，减少工艺优选不必要搜寻。
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公开(公告)号：CN110852356B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911018282.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/771 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人V‑SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
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公开(公告)号：CN109005921B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810687012.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
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公开(公告)号：CN110740238B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911017598.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于移动机器人SLAM领域的分光HDR相机，包括：壳体以及安装在壳体前端的镜头，在所述壳体中设置有分光系统，包括：设置在所述镜头正后方的主分光镜，主分光镜的分光面倾斜于所述镜头的光轴，主分光镜后方设置有第一副分光镜，第一副分光镜的分光面与主分光镜的分光面垂直；位于主分光镜上方设置有第二副分光镜，第二副分光镜的分光面与主分光镜的镜面平行；在第一副分光镜的下方、后方，第二副分光镜的后方、上方分别设置一个焊接在PCB基板上的CMOS芯片，所有PCB基板连接至一个FPGA芯片。本发明可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生，由于采用相同时间和空间的曝光方式，适用于室外大场景和室内小场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480644A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910609803.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的猪场巡检机器人，包括机器人本体、减震行走机构、避障机构、超声波避障系统、UWB定位系统、监控摄像系统以及主控制系统；在检机器人巡检过程中，开启摄像头并调节摄像头高度和角度来进行视觉识别，采集巡检机器人猪的图像并进行猪生长情况的识别判断；另外，在巡检过程中，机器人开启氨气检测模块，检测环境中氨气的浓度；显示器实时显示氨气浓度、当前机器人行驶速度以及识别到的达标、不达标的猪的数量，并将这些信息通过无线传输的方式发送给猪场的管理员。本发明的巡检机器人较现有装置显著提升行走的准确率，超声波自主测距可减弱机器人行走误差，提高机器人巡检过程的安全系数，实现安全快速智能巡检。
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公开(公告)号：CN106251003B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610571834.7
申请日：2016-07-19
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02P90/30
Abstract: 本发明公开了一种应用于柔性工艺过程规划的约束关系描述与可行工艺方案解析生成方法，属于数字化制造领域。本发明包括以下步骤：获取零件特征并进行预处理；结合专家经验知识，以特征对象为核心，基于多色集建模方法描述柔性工艺过程规划约束；解析工艺过程规划约束关系，生成可行工艺路线。本发明结合专家经验知识和多色集建模方法，能对柔性工艺过程规划所涉及的逻辑、时序和数量关系进行统一描述和解析，可避免生成柔性工艺网络和不可行工艺路线的产生，易融入相应优化算法，减少工艺优选不必要搜寻。
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公开(公告)号：CN107031626B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710198346.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种叉车自主避障系统及其方法，系统包括控制模块、传感器模块、避障模块、无线通信模块、急停模块、路径规划模块以及移动执行模块；其中，控制模块和避障模块连接，二者均通过无线通信模块与传感器模块无线连接；急停模块、路径规划模块以及移动执行模块均与控制模块连接。本发明包括避障系统触发条件、传感器滤波、出口决策功能，具有成本低廉、实时性高、自动化程度高、没有盲区、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN109684932A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811452654.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/4671 , G06K9/6267
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。
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公开(公告)号：CN109005921A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810687012.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
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