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公开(公告)号：CN108802848B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810402881.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构，包括与接触装置、摆转装置、伸缩装置和连接支架；所述连接支架设置在车体上；所述伸缩装置安装在连接支架上，其伸缩端与摆转装置连接；所述摆转装置的摆动端与接触装置固定连接。当障碍物与车体接触时，压力点在障碍物作用下与信号传感器接触并施压，压力信号随之传送到控制器；同时在障碍物的压迫下伸缩装置压缩避震弹簧，从而为避障机构提供缓冲，而摆转装置在障碍物的作用下带着接触装置转动，同时将转动角度实时发送至控制器；最后控制器根据压力信号和角度信号判断出前方障碍物的大小、距离和方位，从而驱动车体转动避开障碍物。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN109189074B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811140885.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。
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公开(公告)号：CN108811676A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810482194.1
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于割草机器人的草地检测装置，包括车体、草地检测模块、平整度检测模块和控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。工作时，当右边的挡片检测到杂草时，割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当所有挡片都检测不到杂草时，停止割草电机节省能源，直到再次检测到杂草时重新割草。当左边的平整度检测机构检测到的路面不能通过时，则控制割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当两侧都不能通过时，则执行掉头转向。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN108802848A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810402881.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构，包括与接触装置、摆转装置、伸缩装置和连接支架；所述连接支架设置在车体上；所述伸缩装置安装在连接支架上，其伸缩端与摆转装置连接；所述摆转装置的摆动端与接触装置固定连接。当障碍物与车体接触时，压力点在障碍物作用下与信号传感器接触并施压，压力信号随之传送到控制器；同时在障碍物的压迫下伸缩装置压缩避震弹簧，从而为避障机构提供缓冲，而摆转装置在障碍物的作用下带着接触装置转动，同时将转动角度实时发送至控制器；最后控制器根据压力信号和角度信号判断出前方障碍物的大小、距离和方位，从而驱动车体转动避开障碍物。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN109005921B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810687012.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108811676B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810482194.1
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于割草机器人的草地检测装置，包括车体、草地检测模块、平整度检测模块和控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。工作时，当右边的挡片检测到杂草时，割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当所有挡片都检测不到杂草时，停止割草电机节省能源，直到再次检测到杂草时重新割草。当左边的平整度检测机构检测到的路面不能通过时，则控制割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当两侧都不能通过时，则执行掉头转向。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN109005921A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810687012.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
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公开(公告)号：CN109189074A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811140885.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。
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公开(公告)号：CN108032690B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201711227827.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可释放轮胎气压的气嘴帽，包括帽体、有通孔和导槽的齿轮、电机和气嘴顶柱，所述帽体包括上层帽体和下层帽体，上层帽体和下层帽体之间设有横板，横板的下方安装电机和气嘴顶柱，横板的上方安装电池和电路模块，横板的前后端留有一条缝隙可供线路连接；当电机在电路模块的驱动下工作时，电机上的主动齿轮带动有通孔和导槽的从动齿轮顺时针旋转，导槽上的气嘴顶柱掉入通孔，并在弹簧的作用下将轮胎气嘴的针阀压下打开，从而放出气体；通过本发明提供的可释放轮胎气压的气嘴帽，使汽车在制动失效时，降低轮胎气压减缓汽车的速度，为驾驶员争取时间做出应付措施，尽量避免重大的交通事故。
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公开(公告)号：CN108032690A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711227827.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可释放轮胎气压的气嘴帽，包括帽体、有通孔和导槽的齿轮、电机和气嘴顶柱，所述帽体包括上层帽体和下层帽体，上层帽体和下层帽体之间设有横板，横板的下方安装电机和气嘴顶柱，横板的上方安装电池和电路模块，横板的前后端留有一条缝隙可供线路连接；当电机在电路模块的驱动下工作时，电机上的主动齿轮带动有通孔和导槽的从动齿轮顺时针旋转，导槽上的气嘴顶柱掉入通孔，并在弹簧的作用下将轮胎气嘴的针阀压下打开，从而放出气体；通过本发明提供的可释放轮胎气压的气嘴帽，使汽车在制动失效时，降低轮胎气压减缓汽车的速度，为驾驶员争取时间做出应付措施，尽量避免重大的交通事故。
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