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公开(公告)号：CN112509125A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011472391.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 广州迦恩科技有限公司 , 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工标志物和立体视觉的三维重建方法，首先安装单目相机和双目相机，并在猪舍内布置多个人工标志物；接着，通过双目相机连续对猪舍环境拍照并将图像信息上传服务器中；同时单目相机就获取人工标志物的信息并输出到服务器中；随后，服务器对同一时刻获取的左目图像提取特征点，然后进行立体匹配，并计算特征点的深度信息和相机坐标；结合同一时刻单目相机拍摄的人工标志物的定位信息，计算得到特征点的世界坐标；当得到所有图像的所有的特征点的世界坐标后，将其还原到同一个世界坐标系中，完成猪舍环境三维重建。通过上述方法可以准确定位相机位姿，避免点云拼接时累计误差的产生和重建场景的漂移。
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公开(公告)号：CN109684932B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201811452654.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/20 , G06V10/46 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。
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公开(公告)号：CN110740238B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911017598.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于移动机器人SLAM领域的分光HDR相机，包括：壳体以及安装在壳体前端的镜头，在所述壳体中设置有分光系统，包括：设置在所述镜头正后方的主分光镜，主分光镜的分光面倾斜于所述镜头的光轴，主分光镜后方设置有第一副分光镜，第一副分光镜的分光面与主分光镜的分光面垂直；位于主分光镜上方设置有第二副分光镜，第二副分光镜的分光面与主分光镜的镜面平行；在第一副分光镜的下方、后方，第二副分光镜的后方、上方分别设置一个焊接在PCB基板上的CMOS芯片，所有PCB基板连接至一个FPGA芯片。本发明可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生，由于采用相同时间和空间的曝光方式，适用于室外大场景和室内小场景。
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公开(公告)号：CN109684932A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811452654.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/4671 , G06K9/6267
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110261257B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910381242.2
申请日：2019-05-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 为了解决现有技术中测定球形果实预冷效果的方法得到的结果不准确的问题，本发明提供一种判定球形果实预冷效果的方法及装置，首先将密闭的测量室内的温度和湿度调整至设定值；然后，取出已冷藏好的球形果实，使其与大气空气接触进行换热，待其表面温度与测量室的温度值相同时，放入测量室内；然后设置试验时长和质量损失率值范围；然后，实时测量球形果实的质量损失率，当球形果实的质量损失率的值在设定值范围外时，通过降低测量室中的温度，从而降低质量损失率的值；当质量损失率的值在设定值范围内时，保持测量室内的温度，直至达到预设的试验时长。本发明可以使测定球形果实预冷效果的结果更加准确。
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公开(公告)号：CN110740238A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911017598.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于移动机器人SLAM领域的分光HDR相机，包括：壳体以及安装在壳体前端的镜头，在所述壳体中设置有分光系统，包括：设置在所述镜头正后方的主分光镜，主分光镜的分光面倾斜于所述镜头的光轴，主分光镜后方设置有第一副分光镜，第一副分光镜的分光面与主分光镜的分光面垂直；位于主分光镜上方设置有第二副分光镜，第二副分光镜的分光面与主分光镜的镜面平行；在第一副分光镜的下方、后方，第二副分光镜的后方、上方分别设置一个焊接在PCB基板上的CMOS芯片，所有PCB基板连接至一个FPGA芯片。本发明可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生，由于采用相同时间和空间的曝光方式，适用于室外大场景和室内小场景。
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公开(公告)号：CN110261257A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910381242.2
申请日：2019-05-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 为了解决现有技术中测定球形果实预冷效果的方法得到的结果不准确的问题，本发明提供一种判定球形果实预冷效果的方法及装置，首先将密闭的测量室内的温度和湿度调整至设定值；然后，取出已冷藏好的球形果实，使其与大气空气接触进行换热，待其表面温度与测量室的温度值相同时，放入测量室内；然后设置试验时长和质量损失率值范围；然后，实时测量球形果实的质量损失率，当球形果实的质量损失率的值在设定值范围外时，通过降低测量室中的温度，从而降低质量损失率的值；当质量损失率的值在设定值范围内时，保持测量室内的温度，直至达到预设的试验时长。本发明可以使测定球形果实预冷效果的结果更加准确。
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公开(公告)号：CN106508452A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611123958.5
申请日：2016-12-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种双自由度的智能打顶机，包括控制器、底板、垂直作业机构、水平作业机构、夹持机构和打顶机构；所述水平作业机构安装在底板上，所述垂直作业机构安装在水平作业机构上，由水平作业机构驱动其左右摆动，所述夹持机构安装在垂直作业机构上，打顶机构安装在夹持机构内，由垂直作业机构驱动打顶机构上下摆动。本发明提供的控制器根据高度检测装置和水平检测装置的反馈信号，对第一电动推杆和第二电动推杆进行控制，驱动打顶粉碎装置在垂直方向上下摆动、水平方向左右摆动到合适的位置，对作物的顶部进行打顶、粉碎、消毒、抑芽和回收一体化作业，极大地提高了打顶作业的效率，缩短了工作时间，避免过度切顶或漏打的情况发生。
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公开(公告)号：CN206354046U
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201621343238.5
申请日：2016-12-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本实用新型公开一种双自由度的智能打顶机，包括控制器、底板、垂直作业机构、水平作业机构、夹持机构和打顶机构；所述水平作业机构安装在底板上，所述垂直作业机构安装在水平作业机构上，由水平作业机构驱动其左右摆动，所述夹持机构安装在垂直作业机构上，打顶机构安装在夹持机构内，由垂直作业机构驱动打顶机构上下摆动。本实用新型提供的控制器根据高度检测装置和水平检测装置的反馈信号，对第一电动推杆和第二电动推杆进行控制，驱动打顶粉碎装置在垂直方向上下摆动、水平方向左右摆动到合适的位置，对作物的顶部进行打顶、粉碎、消毒、抑芽和回收一体化作业，极大地提高了打顶作业的效率，缩短了工作时间，避免过度切顶或漏打的情况发生。
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