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公开(公告)号：CN112880547B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110047481.1
申请日：2021-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，触觉传感器，包括：上层弹性体、下层弹性体，所述上层弹性体和下层弹性体粘连形成微流道；其中，所述微流道包括2N段子微流道，相邻子微流道相通且垂直排布；液态金属，所述液态金属充满所述微流道；2N+1根导线，所述2N+1根导线从所述微流道两端和中间等间距引出，并连接到数据采集设备，以同时测量相互垂直的两个方向的应变。通过检测每段子微流道中液态金属的电压变化，得到所述触觉传感器自身的变形以及接触力的位置和大小。如此，本发明的触觉传感器能够实现精确地感知和控制。
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公开(公告)号：CN119821728A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510051346.2
申请日：2025-01-13
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机充电装置，无人机充电技术领域。充电装置包括充电面板和设置在充电面板上的若干面板充电触片；若干面板充电触片包括位于充电面板中心周围的第一充电触片组，第一充电触片组具有至少两个绕充电面板中心周向分布的充电触片，且相邻两个触片极性相反，正负极交替分布；两个机体充电触点可与第一充电触片组中任意相邻的两个充电触片接触导通；机体上的电池具有整流电路。本发明通过设置在充电面板上至少两个绕充电面板中心周向分布的且极性相反充电触片分别与机体上的两个机体充电触点接触导通，并通过机体电池内部的整流电路进行整流后，为无人机机体上的电池充电，可以实现无人机在多个方向停机时的充电。
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公开(公告)号：CN118941648A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055425.2
申请日：2024-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，本发明通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯、在无人机上挂载相机并设置位移传感器，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯得到图像信息，通过位移传感器得到无人机的移动距离信息，并通过建立世界坐标系、飞机坐标系、相机坐标系和巷道灯坐标系，从相机拍摄的前后两帧图像，结合无人机的移动距离信息推导两者在世界坐标系下的平移向量，从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置，实现矿井下对无人机的精准定位。
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公开(公告)号：CN118559943A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654034.6
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉的制作方法，包括如下步骤：S1、预制人工肌肉部件与浇筑模具；所述人工肌肉部件包括多组镍钛记忆合金线圈与两个固定板；所述浇筑模具包括内圆柱、外圆柱、模具上盖与模具下盖；S2、在其中一个固定板上安装多个磁铁，另一个固定板上安装多个霍尔元件，并使磁铁与霍尔元件数量相同且位置一一对应；S3、组装好人工肌肉部件与浇筑模具；S4、从浇筑口处向所述外圆柱内浇筑硅胶，形成人工肌肉的硅胶主体；S5、拆除浇筑模具。
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公开(公告)号：CN118529301A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410755777.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种防爆无人机舱驱动装置、控制系统及方法，涉及无人机防爆技术领域，其中本发明驱动装置通过在防爆无人机舱内设置可以驱动舱门开合的开关门驱动件和可以驱动平台伸缩的平台伸缩驱动件，在无人机进入舱体时打开舱体，然后伸出用于降落和停靠无人机的平台，无人机降落完成后平台收回机舱，机舱舱门关闭，机舱在舱门关闭的情况下形成防爆空间，充电装置设置在平台的停机台上，并采用接触式充电，舱门关闭后，接通无人机充电电源，无人机在防爆环境内进行充电。本发明驱动装置可以保证无人机进入机舱充电的安全防爆性的同时，也能保证无人机进出机舱的便利性，适应矿井环境下作业的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123894A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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公开(公告)号：CN116526897A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310381567.7
申请日：2023-04-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P5/52 , G02B7/183 , G02B7/198 , H02P5/56 , H02P5/50 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02K7/116 , F16H57/12 , F24S23/00 , F24S50/20
Abstract: 本发明提供了一种消除定日镜多伺服驱动系统中传动齿隙的模型预测控制器，涉及定日镜多伺服驱动系统。对于速度控制，提出了改进的死区模型对齿隙进行建模，并基于该模型建立了双电机系统的动力学模型，根据动力学模型设计了基于死区模型的模型预测速度控制器与控制系统，利用反馈校正环节对预测结果进行校正。对于位置控制，提出了改进变偏置力矩分配方式的消隙策略，并建立了基于消隙策略的双电机系统模型，结合该模型设计了基于消隙策略的模型预测位置控制器与控制系统。本发明控制器可以消除定日镜多伺服系统中传动齿隙的影响，实现快速稳定、无超调的速度调节效果和响应速度快、定位精度高的位置控制效果。
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公开(公告)号：CN112880547A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110047481.1
申请日：2021-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，触觉传感器，包括：上层弹性体、下层弹性体，所述上层弹性体和下层弹性体粘连形成微流道；其中，所述微流道包括2N段子微流道，相邻子微流道相通且垂直排布；液态金属，所述液态金属充满所述微流道；2N+1根导线，所述2N+1根导线从所述微流道两端和中间等间距引出，并连接到数据采集设备，以同时测量相互垂直的两个方向的应变。通过检测每段子微流道中液态金属的电压变化，得到所述触觉传感器自身的变形以及接触力的位置和大小。如此，本发明的触觉传感器能够实现精确地感知和控制。
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公开(公告)号：CN120003754A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510134665.X
申请日：2025-02-07
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
IPC: B64U50/30 , G06F30/15 , G06F30/27 , H02J7/00 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于目标优化的矿井无人机应急充电方法，涉及无人机充电技术领域，方法主要包括：通过对无人机的电池进行建模，获得电池的等效电路模型；根据等效电路模型和电池的充电功率建立以充电时间最短为优化目标的第一目标函数；根据充电完成后电池的电量建立以飞行时间最长为优化目标的第二目标函数；为第一目标函数和第二目标函数的优化设置约束条件；求解第一目标函数和第二目标函数。本发明方法在总充电功率有限的情况下通过调整分配给无人机电池的充电功率，实现在最短时间内保证无人机电量满足起飞和续航要求，保证无人机在出现故障或者矿井存在事故等紧急情况下能有效回收，避免坠机的同时，使无人机及时飞离矿井。
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公开(公告)号：CN118968818A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410755781.9
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G08G5/00 , G08G5/06 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种地勤舱无人机巡检任务调度控制系统及方法，本发明涉及无人机技术领域。本发明通过设置包含上位机、下位机、分布在地勤舱、执行机构、无人机上的多个不同种类的传感器的被控系统、信号转化模块和上层任务规划器，首先由被控系统中的多种传感器收集无人机与地勤舱的当前状态，然后将各种传感信号抽象为离散事件，输入到上层任务规划器中，由上层任务规划器进行分析与处理，得到下一步的地勤舱行为指令，输出到被控系统中，从而形成控制的闭环控制，可统筹规划整个地勤舱各个状态和事件，地勤舱能有序执行任务，实现良好有序的调度。
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