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公开(公告)号：CN115431951A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210628432.1
申请日：2022-06-06
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混合动力汽车扭矩分层控制方法，将整车的扭矩需求划分层级为：整车级、系统级、零部件级，包括：计算得到驾驶员的需求扭矩；计算得到驾驶员轮边需求扭矩；计算得到驾驶员变速箱输出轴需求扭矩；根据变速箱输入轴扭矩限制计算得到驾驶员变速箱输入轴需求扭矩；根据发动机的最优扭矩将计算得到的驾驶员变速箱输入轴需求扭矩进行扭矩分配，计算得到发动机的目标扭矩和电机的目标扭矩。将整车的扭矩需求和扭矩能力都进行分层，扭矩需求划分为：整车级→系统级→零部件级，扭矩能力划分为：零部件级→系统级→整车级，考虑整车各级别的扭矩安全限制和电池包的能量管理需求，可以兼顾动力性经济性、电池包的能量管理和整车的扭矩安全。
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公开(公告)号：CN108959813B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810831430.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法，包括：建立智能车辆道路导航仿真环境；在仿真环境中设置虚拟车载雷达，红绿灯，包括坡道、弯道和限速点在内的路况；根据所制定的场景控制策略，建立智能车辆道路导航环境的仿真模型。本发明将智能车辆多源信息统一构建在一个仿真环境模型中，降低了建立驾驶环境模型的工作量和成本，且仿真真实性高，可以轻松建立起大规模和复杂的道路交通环境的模拟。
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公开(公告)号：CN109130883B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810936338.6
申请日：2018-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置，属于车辆转速控制技术领域，解决了现有技术中转速控制方法无法适应复杂工况造成的乘车体验下降问题。一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，包括以下步骤：接收期望车速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。该方法能够适应越野环境下的复杂工况，有效减小行车时由于复杂地形而产生的冲击，提升越野环境下的行车舒适度。
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公开(公告)号：CN107143646B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710470800.3
申请日：2017-06-20
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AMT控制系统的卧式纯电动选、换档机构，包括选档机构、换档机构，所述选档机构轴线与换档机构轴线垂直，换档机构位于选档机构的上方及4S510同步器型变速器中轴线一侧，选档机构位于4S510同步器型变速器结合面上方及4S510同步器型变速器中轴线另一侧，选档机构和换档机构相对固定,第一换档臂、第二换档臂位于选档机构轴线位置，第一换档臂与第二换档臂齿啮合居中。本发明实现自动操纵控制同步器机械的选档、换档之功能，提高了选、换档的平顺性、机动性和可靠性，减轻驾驶员驾驶操作车辆换档的劳动强度，自动化能力强，具有广阔的市场前景和使用价值。
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公开(公告)号：CN110949142B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911250612.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AMT换挡过程控制系统及方法，包括两个独立的控制单元即TCU和MCU，TCU与换挡电机相连，换挡电机安装在换挡执行机构上，MCU与驱动电机相连，TCU和MCU之间通过CAN总线进行数据传输和指令传递；TCU根据采集到信号包括车速、加速踏板开度、车辆加速，不断判断是否更新目标挡位；TCU向MCU发送扭矩卸载指令、自由模式指令、调速指令、随机扭矩控制指令、扭矩加载指令、发送不控制指令。本发明在换挡过程的摘挡和挂挡阶段对换挡电机进行主动扭矩控制实现换挡执行机构的精确定位同时辅助PI控制算法提高挂挡成功率和整车动力性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112590803A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011486101.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/13
Abstract: 本发明提供了一种单轴并联混合动力商用车整车质量在线估计方法，包括以下步骤：S1、采集车辆状态数据，通过分析所述车辆状态数据判断车辆的行驶状态是否满足在线估计算法的使能条件，根据具体情况对应设置算法使能标志的数值；S2、根据所述算法使能标志的和车辆状态数据，采用基于扩展卡尔曼滤波的质量估计算法对整车质量进行估计，得到估计值；S3、根据所述估计值对整车质量进行更新，进入下一次迭代。这种单轴并联混合动力商用车整车质量在线估计方法，通过分析采集车辆状态数据来判断当前时刻车辆是否满足算法运行条件，再在算法运行条件满足后利用车辆状态数据对整车总质量进行估计；若算法运行条件不满足则保持上一时刻的估计值，实现了整车总质量的在线估计。
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公开(公告)号：CN109826884A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811111987.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种离合器电控气动分离机构使用的带载测试装置，电磁阀位于助力缸的侧面，助力缸的中心线与组合支架中心线一致；支撑架位于基座上，从基座的一侧依次设置L形支架、转轴支撑架、盘式机构固定盘，转轴支撑架的轴线与助力缸的中心线垂直，盘式机构的固定盘的中心线与组合支架中心线一致；固定盘上的大孔中心线与拉臂厚度对称线一致；所述的L形支撑架两侧分别固定助力缸的特形支架和电磁阀；所述的转轴支撑架的转轴依次穿过一侧的前T型支架、特形支架构成转轴端面轴，并与气动分离机构的摆臂相连。本发明为电控气动分离机构使用的带载测试装置，实现电磁阀通断电，来控制助力缸通断气的测试功能。
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公开(公告)号：CN109130883A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810936338.6
申请日：2018-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置，属于车辆转速控制技术领域，解决了现有技术中转速控制方法无法适应复杂工况造成的乘车体验下降问题。一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，包括以下步骤：接收期望转速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。该方法能够适应越野环境下的复杂工况，有效减小行车时由于复杂地形而产生的冲击，提升越野环境下的行车舒适度。
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公开(公告)号：CN114443786A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011236454.0
申请日：2020-11-05
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06F16/29 , G06F40/143
Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑地图模型的拓扑地图存储、读取和生成方案。包括：基于图论构建了适应于越野环境的拓扑地图模型和数据集。采用XML结构化保存拓扑地图数据，并选用DOM生成和解析拓扑地图文件。为降低DOM解析地图的延时、节省计算机资源以及有针对性的选择目标感兴趣区域地图，设计了一个分散式地图存储与读取方案，该方案使得地图管理者能够方便的编辑和管理地图。提出一种基于GoogleEarth的拓扑路网信息提取和构建方法，该方法能够直接从卫星地图中提取需要的路网信息，进而快速构建未知区域的拓扑地图。解决了大范围未知环境下环境地图的建立的问题。同时制作简单，对计算机的配置要求较低，可多人协作生成拓扑地图。
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公开(公告)号：CN109698780B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910068051.0
申请日：2019-01-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通信系统，属于无人驾驶技术领域，解决了现有智能车通信系统结构可拓展性弱、各模块间数据传输效率较低的问题。包括上层通信系统和底层通信系统，上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；数据交换设备接收环境及定位信息并发送至工控机，工控机生成车辆运行控制量，并经以太网CAN转换模块转换为CAN信号、经CAN1网络发至底层通信系统；底层通信系统包括CAN2网络、CAN3网络，整车控制器通过CAN1网络接收车辆运行控制量、与能量控制器进行信息交互；整车控制器通过CAN2网络与整车控制底层驱动设备通信；能量控制器通过CAN3网络与能量控制底层驱动设备通信。该系统便于功能拓展，数据传输速率快，网络负载率低。
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