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公开(公告)号：CN118928583A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411183803.5
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。
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公开(公告)号：CN115366595B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211198581.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。
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公开(公告)号：CN113815374A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111195512.4
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B60G17/052 , B60G17/015 , B60G3/20 , B60K1/02 , B60B35/00
Abstract: 本发明属于多轴重型车辆技术领域，本发明公开了一种适用于超重型底盘的可升降式独立车桥及方法。其中，装置包括主车架，副车架，副车架与主车架连接；双横臂悬架总成，双横臂悬架总成与副车架铰接，用于实现绕副车架上下摆动；驱动总成，驱动总成一端与副车架固定连接，另一端与双横臂悬架总成铰接，用于驱动双横臂悬架总成；调高总成，调高总成用于主车架和副车架之间垂直方向的动力传动；导向总成，用于主车架和副车架之间除垂直方向以外的动力传动。本发明的可升降式独立车桥能够根据重心高度要求和路况要求对底盘高度进行调节，同时满足悬架大行程调节高度时，主销定位参数不变、车轮定位参数不变、无附加转角的要求。
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公开(公告)号：CN119636945A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411721667.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种变构型轮足复合式底盘及其控制方法，底盘包括底盘框架，底盘框架内依次均匀间隔安装有多根转轴，多根转轴相互平行设置，转轴的两端分别从底盘框架的两侧穿出，转轴从底盘框架的穿出部分上均固定有安装架，安装架上安装有轮臂复合总成，底盘框架内还设有使全部转轴同步转动的变构型总成。本发明能够灵活切换轮驱模式、低质心步态以及常规步态构型，融合了轮式底盘的高效移动与足式机器人的复杂地形适应性，显著提升了底盘的越野性能；实现了整车步态模式下的构型转换，进一步增强了整车对不同地形的适应能力，并大幅增强了其通过性能。
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公开(公告)号：CN119636905A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411732136.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D12/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种腰部转向的轮足复合底盘及其控制方法，底盘包括第一底盘框架，第一底盘框架通过腰部转向机构铰接有第二底盘框架，腰部转向机构通过伸缩驱动机构驱动第一底盘框架和第二底盘框架相对转动，第一底盘框架和第二底盘框架的左右两侧均分别设有左框架板和右框架板，左框架板和右框架板的中部均分别通过支架铰接有底盘连接架，底盘连接架的下半部内侧设有驱动自身左右摆动的横摆油缸，轮足复合总成与底盘连接架铰接。本发明能够显著提高底盘效率和越障性能，可以根据路况在轮驱模式或行走模式间无缝切换，保证通过性能，采用腰部转向实现了轮驱模式下的转向功能，不仅简化了轮边结构，还提升了轮边的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114714892B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210395497.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及动力装置技术领域，具体涉及一种车辆的智能动力单元舱，包括舱体、设置于所述舱体内的动力单元散热器总成、第一进气格栅、挡流板，所述舱体包括骨架及蒙皮，所述蒙皮连接于所述骨架上，所述第一进气格栅设置于所述舱体上与所述动力单元散热器总成相对应的位置，所述挡流板设置于所述第一进气格栅与所述散热器总成之间。本发明智能动力单元舱能够有效提升动力单元散热器的散热性能，便于舱体实现红外隐身功能。
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公开(公告)号：CN118636993A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410760708.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及轮足复合式机器人技术领域，具体涉及一种可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统，包括缸筒、活塞杆、弹簧、第一连接装置、第二连接装置、液压源，所述活塞杆穿过所述缸筒并且所述活塞杆的两端均伸出至所述缸筒外，所述弹簧套在所述活塞杆上，所述弹簧一端连接于所述缸筒的外壁、另一端连接于所述活塞杆的所述第二端，所述液压源与所述伸长腔之间设置有A口油道、与所述收缩腔之间设置有B口油道，所述液压源能够与所述A口油道连通或与所述B口油道连通或与所述A口油道、所述B口油道同时连通。本发明可快速实现被动随动与主动作动的切换，安装于轮足复合式机器人能够满足轮式模式下的随动减振和足式模式下的主动越障。
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公开(公告)号：CN114714890A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210395495.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种冷却系统，具体涉及一种车辆智能动力单元的冷却系统，包括发动机散热器、中冷器、发电机散热器、控制器、高压风扇，所述发动机散热器的出水口设置有第一温度传感器，所述中冷器的出气口设置有第二温度传感器，所述发电机散热器的出水口设置有第三温度传感器，所述第一温度传感器、所述第二温度传感器、所述第三温度传感器与所述控制器相连接，所述控制器连接所述高压风扇的风扇电机驱动器。本发明既能确保在动力单元启动初期发动机快速热机，同时又能满足动力单元在高温、高功率下的散热需求。
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公开(公告)号：CN114228422A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111369865.1
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种限位可调式悬架系统和车辆，至少包括：车架，油气弹簧，上横臂，下横臂，限位块以及两级可调式限位装置；所述油气弹簧的一端与所述车架连接，另一端与所述下横臂连接；所述限位块安装在所述上横臂上，用于在车轮发生跳动时，根据跳动幅度接触触发所述两级可调式限位装置调节至当前工况下对应的限位模式，并在该限位模式下对车轮上跳进行限位。通过设计两级可调式限位装置，利用转动销轴动作，即可实现限位模式的切换，此方案设计结构简单、操作方便、不需要任何辅助工具、操作用时短。
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公开(公告)号：CN114714892A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210395497.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及动力装置技术领域，具体涉及一种车辆的智能动力单元舱，包括舱体、设置于所述舱体内的动力单元散热器总成、第一进气格栅、挡流板，所述舱体包括骨架及蒙皮，所述蒙皮连接于所述骨架上，所述第一进气格栅设置于所述舱体上与所述动力单元散热器总成相对应的位置，所述挡流板设置于所述第一进气格栅与所述散热器总成之间。本发明智能动力单元舱能够有效提升动力单元散热器的散热性能，便于舱体实现红外隐身功能。
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