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公开(公告)号：CN113815367B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111219996.1
申请日：2021-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种车辆悬架，涉及机械设备技术领域，具体包括减振装置、阻尼装置，所述减振装置设置于所述阻尼装置轴心处，还包括导向机构及限位装置，所述导向机构包括上横臂、下横臂，所述上横臂连接于所述阻尼装置上，所述下横臂连接于所述减振装置上，所述上横臂与所述阻尼装置相固定，所述下横臂两端适于相对所述减振装置偏摆，所述上横臂、所述下横臂的里侧均设置有销轴，所述销轴用于连接车架，所述上横臂、所述下横臂的外侧均设置有球铰，所述球铰用于连接轮组，所述限位装置包括上限位块、下限位块.本发明能够实现车轮的上下跳动，增大轮跳行程，使车辆更好的适应越野环境。
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公开(公告)号：CN115824610A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211554503.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。本发明所公开的足式机器人单腿性能试验台能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。
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公开(公告)号：CN115366595A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211198581.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。
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公开(公告)号：CN114970228A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111368759.1
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种超重型底盘悬架横臂轻量化设计分析方法及相关装置，该方案包括：基于材料力学原理，分别针对目标悬架横臂的上横臂和下横臂分析得到各自的载荷传递路径，并确定出横臂主承载截面；根据基于试验设计方法设计的正交试验，自动分析所述悬架横臂的载荷分别对悬架横臂关键位置的应力影响灵敏度；采用变密度法，设置边界条件，对上横臂和下横臂分别进行拓扑优化；经过多次循环迭代后得到优化后的收敛结果；其中，收敛结果中包含有用于表征悬架横臂轻量化分析结果的单元密度分布，其中，单元密度越小该位置所承载的载荷越小，单元密度为零的位置允许被设计挖空。从而，减小悬架横臂的自重，实现悬架横臂的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114705408A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210150549.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供了一种用于超重型底盘悬架系统的螺旋弹簧台架试验方法，针对用于超重型底盘悬架系统的螺旋弹簧，从静强度和疲劳强度两个方面出发，包括特性试验和疲劳试验两部分，特性试验主要是测试弹簧的刚度特性、应力水平，疲劳试验主要是验证弹簧的疲劳寿命；通过静态加载，校核刚度曲线以及静强度应力水平；基于材料SN曲线，计算给出给定疲劳台架试验寿命所对应的载荷谱，经过多轮的应用，并逐渐成为螺旋弹簧台架试验的依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119636391A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411687823.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的轮臂复合结构及其控制方法，包括固定臂，固定臂包括外连接翼板和内连接翼板，外连接翼板和内连接翼板之间通过减速组件转动设有转动臂，内连接翼板上设有空心电机，空心电机包括定子和转子，转子上设有轮辋，轮辋上套设有轮胎，轮辋靠近内连接翼板的一侧支设有制动盘，制动盘处于轮辋和减速组件之间，内连接翼板上设有与制动盘配合的制动钳，空心电机是中空的，空心电机中安装有离合器，离合器的一端与减速组件连接，离合器的另一端与轮辋同角速度旋转，通过离合器控制减速组件驱动转动臂转动的力的连接与断开。本发明通过单一电机同时驱动车轮和转动臂，提高了轮臂结构的集成度，减少了电机数量和空间占用。
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公开(公告)号：CN114970228B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111368759.1
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种超重型底盘悬架横臂轻量化设计分析方法及相关装置，该方案包括：基于材料力学原理，分别针对目标悬架横臂的上横臂和下横臂分析得到各自的载荷传递路径，并确定出横臂主承载截面；根据基于试验设计方法设计的正交试验，自动分析所述悬架横臂的载荷分别对悬架横臂关键位置的应力影响灵敏度；采用变密度法，设置边界条件，对上横臂和下横臂分别进行拓扑优化；经过多次循环迭代后得到优化后的收敛结果；其中，收敛结果中包含有用于表征悬架横臂轻量化分析结果的单元密度分布，其中，单元密度越小该位置所承载的载荷越小，单元密度为零的位置允许被设计挖空。从而，减小悬架横臂的自重，实现悬架横臂的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114705408B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210150549.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供了一种用于超重型底盘悬架系统的螺旋弹簧台架试验方法，针对用于超重型底盘悬架系统的螺旋弹簧，从静强度和疲劳强度两个方面出发，包括特性试验和疲劳试验两部分，特性试验主要是测试弹簧的刚度特性、应力水平，疲劳试验主要是验证弹簧的疲劳寿命；通过静态加载，校核刚度曲线以及静强度应力水平；基于材料SN曲线，计算给出给定疲劳台架试验寿命所对应的载荷谱，经过多轮的应用，并逐渐成为螺旋弹簧台架试验的依据。
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公开(公告)号：CN113815367A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111219996.1
申请日：2021-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种车辆悬架，涉及机械设备技术领域，具体包括减振装置、阻尼装置，所述减振装置设置于所述阻尼装置轴心处，还包括导向机构及限位装置，所述导向机构包括上横臂、下横臂，所述上横臂连接于所述阻尼装置上，所述下横臂连接于所述减振装置上，所述上横臂与所述阻尼装置相固定，所述下横臂两端适于相对所述减振装置偏摆，所述上横臂、所述下横臂的里侧均设置有销轴，所述销轴用于连接车架，所述上横臂、所述下横臂的外侧均设置有球铰，所述球铰用于连接轮组，所述限位装置包括上限位块、下限位块.本发明能够实现车轮的上下跳动，增大轮跳行程，使车辆更好的适应越野环境。
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公开(公告)号：CN119828680A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411714431.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种自适应调节离散步长的车辆路径跟踪控制方法及装置。所述方法包括以下步骤：基于车辆的动力学模型建立状态空间方程，对状态量进行泰勒展开并忽略高阶项，得到线性化的状态量误差；基于前向欧拉法得到离散化的线性状态量误差，离散化步长随前轮转向角的大小自适应调节；以前轮转向角增量作为路径跟踪的控制量，实现对车辆的路径跟踪控制。本发明通过采用随前轮转向角的大小自适应调节离散化步长，并采用前轮转向角增量替换前轮转向角作为路径跟踪的控制量，能够明显提高路径跟踪精度。
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