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公开(公告)号：CN110362938B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201910654330.5
申请日：2019-07-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于ADAMS的悬架载荷计算方法，其包括以下步骤：根据双横臂独立悬架中的上横臂、下横臂和弹簧的硬点坐标，在ADAMS中建立双横臂独立悬架刚体模型，根据所述上横臂与车架和轮组的连接方式、下横臂与车架和轮组的连接方式以及弹簧与车架和下横臂的连接方式，在所述双横臂独立悬架刚体模型中建立各个刚性杆之间的约束，在轮胎处加载需要校核的工况载荷值，计算得到各个刚性杆之间约束处的载荷值。其目的是为了提供一种基于ADAMS的悬架载荷计算方法，其能够计算得到悬架导向机构与车架、轮组接口处的空间载荷，用于悬架导向机构拓扑优化和强度计算，以及车架、轮组与悬架导向机构连接处的强度计算。
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公开(公告)号：CN115824610A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211554503.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。本发明所公开的足式机器人单腿性能试验台能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。
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公开(公告)号：CN115366595A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211198581.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。
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公开(公告)号：CN114970228A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111368759.1
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种超重型底盘悬架横臂轻量化设计分析方法及相关装置，该方案包括：基于材料力学原理，分别针对目标悬架横臂的上横臂和下横臂分析得到各自的载荷传递路径，并确定出横臂主承载截面；根据基于试验设计方法设计的正交试验，自动分析所述悬架横臂的载荷分别对悬架横臂关键位置的应力影响灵敏度；采用变密度法，设置边界条件，对上横臂和下横臂分别进行拓扑优化；经过多次循环迭代后得到优化后的收敛结果；其中，收敛结果中包含有用于表征悬架横臂轻量化分析结果的单元密度分布，其中，单元密度越小该位置所承载的载荷越小，单元密度为零的位置允许被设计挖空。从而，减小悬架横臂的自重，实现悬架横臂的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN115366595B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211198581.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113815374A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111195512.4
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B60G17/052 , B60G17/015 , B60G3/20 , B60K1/02 , B60B35/00
Abstract: 本发明属于多轴重型车辆技术领域，本发明公开了一种适用于超重型底盘的可升降式独立车桥及方法。其中，装置包括主车架，副车架，副车架与主车架连接；双横臂悬架总成，双横臂悬架总成与副车架铰接，用于实现绕副车架上下摆动；驱动总成，驱动总成一端与副车架固定连接，另一端与双横臂悬架总成铰接，用于驱动双横臂悬架总成；调高总成，调高总成用于主车架和副车架之间垂直方向的动力传动；导向总成，用于主车架和副车架之间除垂直方向以外的动力传动。本发明的可升降式独立车桥能够根据重心高度要求和路况要求对底盘高度进行调节，同时满足悬架大行程调节高度时，主销定位参数不变、车轮定位参数不变、无附加转角的要求。
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公开(公告)号：CN114211921A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111431638.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于超重型车辆的双横臂独立悬架系统，其中，下横臂总成包括相对设置的第一支臂和第二支臂，第一支臂的通过臂肩与第二支臂连为一体，第一支臂的端部和第二支臂的端部均设有一销轴孔，两个销轴孔同轴心布置，第二横臂销轴穿过销轴孔将下横臂总成铰接在车架上，横臂销轴内沿轴向钻有进油通道，第一横臂销轴和第二横臂销轴的外周壁上沿径向均钻有贯穿自身的出油通道，出油通道与进油通道连通，第一横臂销轴和第二横臂销轴的外周壁上沿周向均设有环形扩散槽，环形扩散槽与出油通道两侧的出油口连通。本发明可适用于超重型车辆底盘，并有效解决了横臂销轴润滑及拆装困难的问题。
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公开(公告)号：CN113635724A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110987568.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种车辆悬架，涉及机械设备技术领域，包括至少一组导向外筒和导向内筒，每组所述导向外筒、所述导向内筒均垂直设置，所述导向内筒一端设置于所述导向外筒内，所述导向内筒另一端用于与车辆轮胎连接，所述导向外筒用于与主销固定架连接并且所述导向外筒适于相对所述主销固定架转动，所述主销固定架用于与车架连接，所述导向内筒适于相对所述导向外筒上下滑动。本发明车辆悬架，在悬架大行程跳动时，主销定位参数不变、无横向滑移、无附加转角的车辆悬架。
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公开(公告)号：CN117048241A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311036142.9
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种超重载高集成电驱动桥及车辆，电驱动桥包括分别通过螺旋弹簧式双横臂独立悬架对应安装在车架两侧的左轮组和右轮组，左轮组通过左轮边传动轴连接有左驱动电机，右轮组通过右轮边传动轴连接有右驱动电机，还包括分别与左驱动电机和右驱动电机连接的整桥集中控制单元，其具有结构简单、成本低廉、集成度高、可扩展性强的优点；车辆具有结构简单、适应性强、稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN113788068A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111042065.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆多模式电液全轮转向系统，包括前转向桥组、后转向桥组和转向电控系统，前转向桥组包括至少一个前转向桥，前转向桥通过前转向泵提供助力；后转向桥组包括两组相互独立的后转向桥，每个后转向桥上分别安装有后转向助力油缸和后对正助力油缸，所有后转向助力油缸和后对正助力油缸均通过后转向泵经控制阀块提供动力；转向电控系统包括显控装置和转向控制器，显控装置与转向控制器连接用于切换转向模式，转向控制器根据显控装置选定的转向模式控制后转向桥组跟随前转向桥组转向。能够适用于重型多轴车辆，满足车辆对于不同工况的转向需求，提升车辆在转向时的通过性和稳定性。
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