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公开(公告)号：CN114211921A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111431638.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于超重型车辆的双横臂独立悬架系统，其中，下横臂总成包括相对设置的第一支臂和第二支臂，第一支臂的通过臂肩与第二支臂连为一体，第一支臂的端部和第二支臂的端部均设有一销轴孔，两个销轴孔同轴心布置，第二横臂销轴穿过销轴孔将下横臂总成铰接在车架上，横臂销轴内沿轴向钻有进油通道，第一横臂销轴和第二横臂销轴的外周壁上沿径向均钻有贯穿自身的出油通道，出油通道与进油通道连通，第一横臂销轴和第二横臂销轴的外周壁上沿周向均设有环形扩散槽，环形扩散槽与出油通道两侧的出油口连通。本发明可适用于超重型车辆底盘，并有效解决了横臂销轴润滑及拆装困难的问题。
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公开(公告)号：CN119974861A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411551413.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/016 , B60G17/019 , B60G17/08
Abstract: 本发明涉及一种车辆设备，特别是涉及一种多轴车辆自感知智能悬架系统控制装置及方法，所述悬架系统采用油气弹簧双横臂独立悬架，包括整车状态信息采集系统、控制装置，所述整车状态信息采集系统采集车辆行驶过程中整车的实时状态信息并传输至所述控制装置，所述控制装置内设置有整车动力学控制模型，所述控制装置根据传输来的所述整车状态信息经所述整车动力学控制模型的运算，控制所述油气弹簧的主动作动力，使车辆行驶平顺、操纵稳定。本发明能够主动控制油气弹簧的主动作动力，使车辆行驶更平顺、操纵更稳定的多轴车辆自感知智能悬架系统控制装置。
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公开(公告)号：CN114970228B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111368759.1
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种超重型底盘悬架横臂轻量化设计分析方法及相关装置，该方案包括：基于材料力学原理，分别针对目标悬架横臂的上横臂和下横臂分析得到各自的载荷传递路径，并确定出横臂主承载截面；根据基于试验设计方法设计的正交试验，自动分析所述悬架横臂的载荷分别对悬架横臂关键位置的应力影响灵敏度；采用变密度法，设置边界条件，对上横臂和下横臂分别进行拓扑优化；经过多次循环迭代后得到优化后的收敛结果；其中，收敛结果中包含有用于表征悬架横臂轻量化分析结果的单元密度分布，其中，单元密度越小该位置所承载的载荷越小，单元密度为零的位置允许被设计挖空。从而，减小悬架横臂的自重，实现悬架横臂的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN117985105A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410094765.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供多轴车辆全轮转向控制方法与控制系统，解决现有全轮转向控制方法性能差的技术问题。方法包括：形成车辆全轮转向系统的动力学模型、车辆在高速和低速转向时的质心运动理想参考模型、车辆侧向和横摆运动的误差动力学模型；基于误差动力学模型构建侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率；将侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率向各轴解耦形成各轴车轮转角。本发明将转向系统的虚拟侧向控制力和虚拟横摆控制力矩分为补偿无扰动系统的标称控制率和克服不确定扰动的鲁棒控制率，利用st滑模鲁棒控制率应对转向系统中的众多非线性和不确定因素，有效抑制系统的抖振现象；具有有限时间收敛特性，有效提高多轴车辆的转向机动性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119636905A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411732136.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D12/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种腰部转向的轮足复合底盘及其控制方法，底盘包括第一底盘框架，第一底盘框架通过腰部转向机构铰接有第二底盘框架，腰部转向机构通过伸缩驱动机构驱动第一底盘框架和第二底盘框架相对转动，第一底盘框架和第二底盘框架的左右两侧均分别设有左框架板和右框架板，左框架板和右框架板的中部均分别通过支架铰接有底盘连接架，底盘连接架的下半部内侧设有驱动自身左右摆动的横摆油缸，轮足复合总成与底盘连接架铰接。本发明能够显著提高底盘效率和越障性能，可以根据路况在轮驱模式或行走模式间无缝切换，保证通过性能，采用腰部转向实现了轮驱模式下的转向功能，不仅简化了轮边结构，还提升了轮边的可靠性。
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公开(公告)号：CN119239747A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411298922.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆结构，特别是涉及一种电驱底盘的应急转向系统，包括第一液压泵、高压电源、低压电源、第二液压泵、油源、第一进油管路、第二进油管路、第一回油管路、第三进油管路、第二回油管路、油液分配安全阀，第一液压泵连接高压电源、低压电源，高压电源供电失效时由低压电源供电，第二液压泵连接于非驱动轮上，第一进油管路连接于油源与油液分配安全阀的P1控制口之间，第一液压泵设置于第一进油管路上，第二进油管路连接于油源与P2口之间，第二液压泵设置于第二进油管路上。第一液压泵供电故障且车辆仍处于行驶状态时，能够为车辆提供转向液压助力、特别地，电驱底盘供电失效需拖车时，仍能为车辆提供转向液压助力，托运更便利。
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公开(公告)号：CN118636993A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410760708.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及轮足复合式机器人技术领域，具体涉及一种可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统，包括缸筒、活塞杆、弹簧、第一连接装置、第二连接装置、液压源，所述活塞杆穿过所述缸筒并且所述活塞杆的两端均伸出至所述缸筒外，所述弹簧套在所述活塞杆上，所述弹簧一端连接于所述缸筒的外壁、另一端连接于所述活塞杆的所述第二端，所述液压源与所述伸长腔之间设置有A口油道、与所述收缩腔之间设置有B口油道，所述液压源能够与所述A口油道连通或与所述B口油道连通或与所述A口油道、所述B口油道同时连通。本发明可快速实现被动随动与主动作动的切换，安装于轮足复合式机器人能够满足轮式模式下的随动减振和足式模式下的主动越障。
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公开(公告)号：CN119305622A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411541057.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D5/04 , B62D7/18 , B60K7/00 , B60G7/00 , B60G11/26 , B60G11/27 , B60G11/28 , B60T1/06 , B60T13/58
Abstract: 本发明公开了一种高集成烛式悬架角模块，包括：驱动系统：安装于车轮上，用于将动力传输给车轮，驱动底盘行驶；悬架系统：用于连接所述驱动系统和转向系统，该悬架系统包括支架和油气弹簧，所述油气弹簧安装于所述支架的一侧，所述油气弹簧的外侧设置有上下伸缩结构，所述上下伸缩结构的下端与所述驱动系统连接；转向系统：包括可转动地安装于所述支架上的支撑套筒总成及安装于所述支撑套筒总成上的电动转向器，通过所述电动转向器将转向力矩输出至所述支架，从而实现所述车轮的转向。本发明一种高集成烛式悬架角模块的结构紧凑，能够提高整车的集成化、模块化水平及灵活扩展能力，能够提高整车的通过性。
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公开(公告)号：CN118928583A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411183803.5
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。
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公开(公告)号：CN118457719A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410677976.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D7/02
Abstract: 本发明涉及一种车辆装备，特别是涉及一种用于超重型车辆的转向摆臂总成，包括摆臂本体，所述摆臂本体的四个边角处分别设置有第一连接端、第二连接端、第三连接端、第四连接端，所述第一连接端、所述第二连接端位于所述摆臂本体的同一侧，所述第三连接端、所述第四连接端位于所述摆臂本体的与所述第一连接端、所述第二连接端相对的另一侧，所述第一连接端用于与横拉杆固定连接，所述第二连接端用于与边拉杆固定连接，所述第三连接端为回转中心孔，所述第三连接端用于与转向立轴可转动连接，所述第四连接端用于与助力油缸相铰接，所述第四连接端所在平面高于所述第三连接端所在平面。本发明集成度较高、转向摆臂的运动范围较大。
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