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公开(公告)号：CN119636945A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411721667.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种变构型轮足复合式底盘及其控制方法，底盘包括底盘框架，底盘框架内依次均匀间隔安装有多根转轴，多根转轴相互平行设置，转轴的两端分别从底盘框架的两侧穿出，转轴从底盘框架的穿出部分上均固定有安装架，安装架上安装有轮臂复合总成，底盘框架内还设有使全部转轴同步转动的变构型总成。本发明能够灵活切换轮驱模式、低质心步态以及常规步态构型，融合了轮式底盘的高效移动与足式机器人的复杂地形适应性，显著提升了底盘的越野性能；实现了整车步态模式下的构型转换，进一步增强了整车对不同地形的适应能力，并大幅增强了其通过性能。
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公开(公告)号：CN119636905A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411732136.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D12/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种腰部转向的轮足复合底盘及其控制方法，底盘包括第一底盘框架，第一底盘框架通过腰部转向机构铰接有第二底盘框架，腰部转向机构通过伸缩驱动机构驱动第一底盘框架和第二底盘框架相对转动，第一底盘框架和第二底盘框架的左右两侧均分别设有左框架板和右框架板，左框架板和右框架板的中部均分别通过支架铰接有底盘连接架，底盘连接架的下半部内侧设有驱动自身左右摆动的横摆油缸，轮足复合总成与底盘连接架铰接。本发明能够显著提高底盘效率和越障性能，可以根据路况在轮驱模式或行走模式间无缝切换，保证通过性能，采用腰部转向实现了轮驱模式下的转向功能，不仅简化了轮边结构，还提升了轮边的可靠性。
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公开(公告)号：CN119636391A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411687823.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的轮臂复合结构及其控制方法，包括固定臂，固定臂包括外连接翼板和内连接翼板，外连接翼板和内连接翼板之间通过减速组件转动设有转动臂，内连接翼板上设有空心电机，空心电机包括定子和转子，转子上设有轮辋，轮辋上套设有轮胎，轮辋靠近内连接翼板的一侧支设有制动盘，制动盘处于轮辋和减速组件之间，内连接翼板上设有与制动盘配合的制动钳，空心电机是中空的，空心电机中安装有离合器，离合器的一端与减速组件连接，离合器的另一端与轮辋同角速度旋转，通过离合器控制减速组件驱动转动臂转动的力的连接与断开。本发明通过单一电机同时驱动车轮和转动臂，提高了轮臂结构的集成度，减少了电机数量和空间占用。
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公开(公告)号：CN114705408B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210150549.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供了一种用于超重型底盘悬架系统的螺旋弹簧台架试验方法，针对用于超重型底盘悬架系统的螺旋弹簧，从静强度和疲劳强度两个方面出发，包括特性试验和疲劳试验两部分，特性试验主要是测试弹簧的刚度特性、应力水平，疲劳试验主要是验证弹簧的疲劳寿命；通过静态加载，校核刚度曲线以及静强度应力水平；基于材料SN曲线，计算给出给定疲劳台架试验寿命所对应的载荷谱，经过多轮的应用，并逐渐成为螺旋弹簧台架试验的依据。
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公开(公告)号：CN117985105A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410094765.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供多轴车辆全轮转向控制方法与控制系统，解决现有全轮转向控制方法性能差的技术问题。方法包括：形成车辆全轮转向系统的动力学模型、车辆在高速和低速转向时的质心运动理想参考模型、车辆侧向和横摆运动的误差动力学模型；基于误差动力学模型构建侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率；将侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率向各轴解耦形成各轴车轮转角。本发明将转向系统的虚拟侧向控制力和虚拟横摆控制力矩分为补偿无扰动系统的标称控制率和克服不确定扰动的鲁棒控制率，利用st滑模鲁棒控制率应对转向系统中的众多非线性和不确定因素，有效抑制系统的抖振现象；具有有限时间收敛特性，有效提高多轴车辆的转向机动性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117707140A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311520145.X
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种无人车辆远程驾驶系统。所述系统包括无人车单元和指控车单元；无人车单元包括第一控制器、视频采集模块和第一通信模块；指控车单元包括第二控制器、第二通信模块、显示器模块、控制面板、分别与制动踏板、油门踏板、方向盘联动的制动传感器、油门传感器、转向传感器；第一控制器向第二控制器发送车辆状态信息和视频图像数据，第二控制器将指控车上的操纵员对制动踏板、油门踏板、方向盘和控制面板的操作转换成控制指令发送给第一控制器，第一控制器根据接收到的控制指令通过CAN总线输出各种控制信号对无人车进行控制。本发明所述系统具有行驶制动性能好、无驾驶盲区等特点，适合超重型无人车辆的远程驾驶控制。
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公开(公告)号：CN119828680A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411714431.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种自适应调节离散步长的车辆路径跟踪控制方法及装置。所述方法包括以下步骤：基于车辆的动力学模型建立状态空间方程，对状态量进行泰勒展开并忽略高阶项，得到线性化的状态量误差；基于前向欧拉法得到离散化的线性状态量误差，离散化步长随前轮转向角的大小自适应调节；以前轮转向角增量作为路径跟踪的控制量，实现对车辆的路径跟踪控制。本发明通过采用随前轮转向角的大小自适应调节离散化步长，并采用前轮转向角增量替换前轮转向角作为路径跟踪的控制量，能够明显提高路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119717795A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411601013.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/686 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了车辆辅助对准系统、方法及装置，以解决车辆对准耗时、精度方面的技术问题。系统包括：靶标，部署在目标车辆；靶标摄像机，部署在自车，在对准过程中采集实时靶标图案；第一目标跟踪仪与第一信号反馈元件，分别部署于自车和目标车辆上，配合形成第一距离数据；相应的，第二目标跟踪仪与第二信号反馈元件，配合形成第二距离数据；控制器，存储基础数据、目标车辆与自车对准状态下的标定数据，根据标定数据判断对准过程中自车与目标车辆间对准误差并形成误差修正数据；显示终端，根据显示策略将对准过程中的标定图像和实时图像信息、误差修正提示信息和对准状态信息有序展示。建立对准过程中的误差快速收敛过程，保证对准效率和精度。
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公开(公告)号：CN117991785A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410094840.2
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆路径跟踪控制方法与系统，解决车辆路径跟踪精度低、鲁棒性差的技术问题。方法包括：考虑转向系统建立单轨二自由度的通用动力学模型、跟踪系统运动学模型和映射误差系统模型；根据映射误差系统模型输出状态和车辆可测量状态形成线性扩张状态观测器；根据线性扩张状态观测器估计值及车辆可测量状态形成输出反馈抗扰动控制率对映射误差系统模型进行误差补偿和鲁棒控制。能够在智能车辆路径跟踪控制时克服转向系统中众多非线性和不确定性影响，实现较高的路径跟踪控制精度，具有较强的鲁棒性；考虑了转向系统的动力学特性，对于低速和高速车辆均具有较好的适用性；仅需要传感器可以测得的状态量，算法简单，易用工程实现。
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公开(公告)号：CN115824610A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211554503.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。本发明所公开的足式机器人单腿性能试验台能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。
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