公开(公告)号：CN119828680A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411714431.4

申请日：2024-11-27

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 罗霄 ,  李陆浩 ,  杜苗苗 ,  李永亮 ,  张骁 ,  于斌 ,  方敏航 ,  孙纪禹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供一种自适应调节离散步长的车辆路径跟踪控制方法及装置。所述方法包括以下步骤：基于车辆的动力学模型建立状态空间方程，对状态量进行泰勒展开并忽略高阶项，得到线性化的状态量误差；基于前向欧拉法得到离散化的线性状态量误差，离散化步长随前轮转向角的大小自适应调节；以前轮转向角增量作为路径跟踪的控制量，实现对车辆的路径跟踪控制。本发明通过采用随前轮转向角的大小自适应调节离散化步长，并采用前轮转向角增量替换前轮转向角作为路径跟踪的控制量，能够明显提高路径跟踪精度。

公开(公告)号：CN118928583A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411183803.5

申请日：2024-08-27

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李洪彪 ,  于斌 ,  朱炳辉 ,  金鑫 ,  岳芸鹏 ,  李建航 ,  张骁 ,  李将彬 ,  吴建洋 ,  罗霄 ,  张冉 ,  蒋众

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。

公开(公告)号：CN117991785A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410094840.2

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 杜苗苗 ,  李洪彪 ,  李陆浩 ,  李永亮 ,  张骁 ,  罗霄 ,  李建航

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种智能车辆路径跟踪控制方法与系统，解决车辆路径跟踪精度低、鲁棒性差的技术问题。方法包括：考虑转向系统建立单轨二自由度的通用动力学模型、跟踪系统运动学模型和映射误差系统模型；根据映射误差系统模型输出状态和车辆可测量状态形成线性扩张状态观测器；根据线性扩张状态观测器估计值及车辆可测量状态形成输出反馈抗扰动控制率对映射误差系统模型进行误差补偿和鲁棒控制。能够在智能车辆路径跟踪控制时克服转向系统中众多非线性和不确定性影响，实现较高的路径跟踪控制精度，具有较强的鲁棒性；考虑了转向系统的动力学特性，对于低速和高速车辆均具有较好的适用性；仅需要传感器可以测得的状态量，算法简单，易用工程实现。