-
公开(公告)号：CN109178359B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811210055.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种接触式可调刚度被动消旋机构，包括底座、转盘、弹簧、垫块、限位块、拨销、压盖、轴承、转轴、杆座、臂杆、筒座、套筒和塔簧；底座上安装轴承和转轴；压盖压接在轴承端面上并与底座螺接，压盖与底座之间安装有用于约束垫块运动范围的限位块，垫块之间压装弹簧；转盘分别与转轴和拨销固连；转轴两端分别穿设在轴承中并插接在转盘上；杆座一端螺接转轴，另一端配装臂杆；臂杆一端套装在杆座上，另一端穿设在筒座中；筒座一端与臂杆过盈配合，侧面沿周向穿设螺钉，另一端穿设在套筒中；塔簧螺接在套筒上。本发明通过转盘、弹簧、垫块、拨销、转轴、臂杆、套筒和塔簧的配合，实现了多向消旋并且刚度可调，弥补了传统消旋装置的缺陷。
-
公开(公告)号：CN109352675A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811332254.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，由广泛的应用空间和较强的适应性，可以应用于空间机械臂末端，为其提供丰富的工具更换能力；本发明主动端、被动端接口可根据对接的机械臂及末端工具进行改变，有广泛的适应性；本发明整体结构紧凑，适用于多种工作环境，使用寿命相对较长，在复杂工况下依然能够良好运转，具有适用范围广的特点，具备良好的市场应用前景。
-
公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
-
公开(公告)号：CN110609566B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
-
公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109928B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
-
公开(公告)号：CN118597448A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410531002.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构，包括：压紧支撑结构；串联三自由度驱动结构，承载于压紧支撑结构；推力器安装板，承载矢量调节机构的负载，在串联三自由度驱动结构的驱动下运动至指定工作位置；串联三自由度驱动结构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，分别提供第一方向、第二方向和第三方向的旋转驱动力，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件按序提供旋转驱动力，第一关节组件的远离第三关节组件的一端固定在压紧支撑结构上，第三关节组件上固定有推力器安装板。由此保证全寿命周期内推力器的推力矢量通过整星质心，实现南北位保兼顾东西位保和双负载备份功能。
-
公开(公告)号：CN111891409B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010599431.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及一种刚柔双模式可复用着陆缓冲装置，包括伸缩筒、缓冲弹簧、伸缩座；伸缩筒的一端外壁与伸缩座的一端内壁套接在一起，形成缓冲芯体；缓冲弹簧套在缓冲芯体外侧，在外力和的缓冲弹簧共同作用下，伸缩座能够相对于伸缩筒滑动；伸缩筒内表面上设有M个限位球窝和N个缓冲球窝；伸缩筒内部设有M个限位电磁铁组件和N个缓冲电磁铁组件，限位电磁铁组件用于与限位球窝配合，控制缓冲装置工作在刚性工作模式下，缓冲芯体长度固定在指定长度；缓冲电磁铁组件用于与缓冲球窝配合，控制缓冲装置工作在缓冲工作模式下，缓冲过程中依靠缓冲弹簧被压缩来吸收外力产生的冲击能量，能量吸收过程结束后弹簧长度将被自动锁定。
-
公开(公告)号：CN109352675B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811332254.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，有广泛的应用空间和较强的适应性，可以应用于空间机械臂末端，为其提供丰富的工具更换能力；本发明主动端、被动端接口可根据对接的机械臂及末端工具进行改变，有广泛的适应性；本发明整体结构紧凑，适用于多种工作环境，使用寿命相对较长，在复杂工况下依然能够良好运转，具有适用范围广的特点，具备良好的市场应用前景。
-
公开(公告)号：CN111891409A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010599431.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及一种刚柔双模式可复用着陆缓冲装置，包括伸缩筒、缓冲弹簧、伸缩座；伸缩筒的一端外壁与伸缩座的一端内壁套接在一起，形成缓冲芯体；缓冲弹簧套在缓冲芯体外侧，在外力和的缓冲弹簧共同作用下，伸缩座能够相对于伸缩筒滑动；伸缩筒内表面上设有M个限位球窝和N个缓冲球窝；伸缩筒内部设有M个限位电磁铁组件和N个缓冲电磁铁组件，限位电磁铁组件用于与限位球窝配合，控制缓冲装置工作在刚性工作模式下，缓冲芯体长度固定在指定长度；缓冲电磁铁组件用于与缓冲球窝配合，控制缓冲装置工作在缓冲工作模式下，缓冲过程中依靠缓冲弹簧被压缩来吸收外力产生的冲击能量，能量吸收过程结束后弹簧长度将被自动锁定。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.023 seconds)
