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公开(公告)号：CN119247941A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411084781.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法，属于卫星控制技术领域。该方法同时进行逆运动学计算和路径避障规划，使用模式搜索法替代传统数值迭代逆解算法，解决了传统RRT方法只能在事先计算出逆解、获得目标位姿对应的关节角后才能进行路径规划的问题，避免了常见的数值迭代法进行逆解计算而带来的矩阵求逆、偏导数计算和初值选择问题。
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公开(公告)号：CN119190411A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411184446.4
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于连续小推力的联合定点捕获方法，该方法针对利用连续小推力进行轨道转移的地球同步轨道卫星，采用多步策略将卫星平经度逐渐逼近至定点位置。首先，在半长轴即将到位前通过操控到位时间，将卫星经度不断向东逼近，在半长轴到达同步轨道时处于定点经度位置。之后，在修正倾角、偏心率隔离残差时通过操控停点火弧段克服地影、意外停点火等影响，将卫星平经度继续维持在定点位置上。最后，当倾角、偏心率全部到位后，再短时间进行一次高精度定点捕获，实现卫星地理经纬度全部位于静止轨道控制的死区中。
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公开(公告)号：CN118348769A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410435684.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 卫星在轨工作期间，为实现精确的姿态轨道控制，需要准确的时间系统。自主需求高的卫星平台，对卫星控制系统时间管理的自主性及安全性提出了较高要求。本发明针对传统时间维护方法的不足，提出了一种多源时钟输入的卫星控制系统时间智能管理方法。该方法根据卫星运行的不同阶段及工况提供不同的卫星控制系统时间使用方式，自主进行多源时钟输入的选择，设计对应的校时方法，实现智能、精确的星上时间管理；并设计控制系统切机后时间自主保护方法，保证时间的安全性。该方法可推广应用于各类自主性强、多时间输入源的卫星控制系统上。
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公开(公告)号：CN113734469A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111006812.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电推力器位置保持推力分配方法和系统，该方法包括：根据位置保持漂移率控制量，确定两台电推力器的法向指向档位；根据确定的两台电推力器的法向指向档位，分别计算得到第一电推力器的目标推力方向[Xn,Yn,Zn]和开机时长Δtn，以及第二电推力器的目标推力方向[Xs,Ys,Zs]和开机时长Δts；计算得到第一理论矢量调节机构转速ωn和第二理论矢量调节机构转速ωs；将[Xn,Yn,Zn]和Δtn分配给第一电推力器，将[Xs,Ys,Zs]和Δts分配给第二电推力器，将ωn分配给第一矢量调节机构，将ωs分配给第二矢量调节机构。本发明采用完全解析的方法计算电推力器开机时长和速度增量，充分考虑了实际工程约束，可满足静止轨道卫星的位置保持任务需求。
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公开(公告)号：CN110108273A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910351260.6
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种星敏感器的星上自动干扰保护方法，包括步骤：1)任意选取一个安装在卫星上的星敏感器；2)根据太阳干扰判定条件、地球干扰判定条件、月亮干扰判定条件、干扰星干扰判定条件，判定所述星敏感器是否受到干扰，完成干扰判定工作，然后进入步骤3)；3)重复步骤1)～2)直至完成卫星上所有星敏感器的干扰判定工作，进入步骤4)；4)选择卫星上未受到干扰的星敏感器确定卫星姿态。本发明主动禁用受扰星敏从而提高了卫星的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109991839A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910277011.7
申请日：2019-04-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于星钟漂移迭代估计的卫星校时方法，包括步骤：1)使用地面站确定增量校时参数，地面站根据槛值向卫星计算机发送带有增量校时参数的增量校时指令；2)卫星计算机根据增量校时参数进行增量校时并迭代更新星钟漂移量；3)根据所述迭代更新后的星钟漂移量对增量校时后的星上时间进行均匀校时；4)以均匀校时间隔为周期，重复步骤3)，直至卫星计算机接收到新的增量校时指令后，返回步骤2)，继续进行卫星校时工作。本发明在绝对校时的同时也进行星钟漂移的迭代估计，实现了对星钟漂移的逐步逼近，从而降低了地面站发令的频率。
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公开(公告)号：CN106411675B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610833842.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于时间片规划的集中式总线时序控制方法，包括向卫星综合电子系统上的ADU发送快帧消息步骤；延时1.6ms从BC消息栈读取ADU回送的闭环反馈数据步骤；根据64ms周期计数CNT1、448ms周期计数CNT2发送A类消息帧或B类消息帧步骤；下一控制周期从BC消息栈读取RT回送的遥测数据步骤；每控制周期CMU软件进行总线故障判断，根据RT消息状态字判断BC与RT的总线通信状态，从A总线切到B总线的步骤。本发明将总线操作严格控制在一个控制周期内，避免了突发事件导致的临时性消息帧收发，提高了系统通信实时性，降低了总线负载，保证了系统运行状态可预测性。
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公开(公告)号：CN102878995B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210413994.0
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种静止轨道卫星自主导航方法，属于卫星自主导航研究领域。基于星敏感器和地球敏感器的kalman滤波算法，实时得到卫星相对于定点的位置偏差值；对位置偏差值用最小二乘方法进行数据处理，获得一天内的轨道平面内的平均轨道根数，再用平均滤波方法获得一天内的轨道平面外的平均轨道根数；以平均轨道根数作为星上轨道解析外推算法的输入值，外推计算一天内卫星轨道位置，提供连续导航定位信息，实现卫星自主导航功能。本发明的方法已经在中星2A上成功应用，经过在轨标定后自主轨道确定精度优于10km，该方法可以推广应用于所有要求具备自主功能的地球静止轨道卫星。
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公开(公告)号：CN119377559A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411268899.5
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F18/10 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及一种用于航天器健康评估的遥测数据处理方法，包括：获取航天器在轨运行遥测数据，根据数据打包协议进行遥测解码；对经过解码后的数据按照航天器各分系统的数字量、模拟量进行分类；对缺失、异常数据采用有序最近临替换法进行处理；利用ID3算法对航天器遥测数据进行关联关系分析，采用抗差KALMAN滤波方法进行噪声滤除及数据重建处理；对处理后的数据进行分析，计算其与部件健康状态下数据的偏离程度，评估出航天器的健康状态。该数据处理方法在轨经过了应用验证，数据处理有效，健康状态评估检测结果与航天器在轨运行的真实情况相符，具有较好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118907440A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411101095.6
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多源信息融合的全电推进卫星能源保护方法，针对采用电推进轨道控制的卫星，电推进点火期间，根据卫星能源系统信息、帆板指向及地影等情况，自主适时对电推进系统进行开关操作，确保电推进点火过程中卫星能源安全，提出了状态监测调控电推力器工作状态的方式，能够实现星上自主控制并提高卫星轨控效率，减少地面测控的压力。
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