一种用于空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪及方法

    公开(公告)号:CN115194809A

    公开(公告)日:2022-10-18

    申请号:CN202210743300.3

    申请日:2022-06-27

    Abstract: 本发明公开了一种空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪,包括手腕,手指组件,手掌和包覆膜组件;手指组件至少包括两个手指;每个手指包括手指基座,近指节,远指节,驱动电机组件,近指节驱动机构和远指节驱动机构;手指基座固定于手腕上,手指基座上方依次设置近指节和远指节,驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节转动,通过远指节驱动机构驱动远指节转动;手掌与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体;包覆膜组件设于手指组件和手掌外侧本发明还基于上述手爪结构公开了一种欠驱动抓握方法。本发明手爪可以安装在攀附机器人足端,灵活适应目标物的形状和尺寸,实现稳定、可靠的空间舱外爬行。

    一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法

    公开(公告)号:CN112264991B

    公开(公告)日:2022-06-03

    申请号:CN202010943376.1

    申请日:2020-09-09

    Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法,属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域;步骤一、建立空间机械臂模型;步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒;步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式,并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞;建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式,并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞;建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式,并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞;本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。

    一种电推力器位置保持推力分配方法和系统

    公开(公告)号:CN113734469A

    公开(公告)日:2021-12-03

    申请号:CN202111006812.3

    申请日:2021-08-30

    Abstract: 本发明公开了一种电推力器位置保持推力分配方法和系统,该方法包括:根据位置保持漂移率控制量,确定两台电推力器的法向指向档位;根据确定的两台电推力器的法向指向档位,分别计算得到第一电推力器的目标推力方向[Xn,Yn,Zn]和开机时长Δtn,以及第二电推力器的目标推力方向[Xs,Ys,Zs]和开机时长Δts;计算得到第一理论矢量调节机构转速ωn和第二理论矢量调节机构转速ωs;将[Xn,Yn,Zn]和Δtn分配给第一电推力器,将[Xs,Ys,Zs]和Δts分配给第二电推力器,将ωn分配给第一矢量调节机构,将ωs分配给第二矢量调节机构。本发明采用完全解析的方法计算电推力器开机时长和速度增量,充分考虑了实际工程约束,可满足静止轨道卫星的位置保持任务需求。

    一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置

    公开(公告)号:CN111409876A

    公开(公告)日:2020-07-14

    申请号:CN202010275148.1

    申请日:2020-04-09

    Abstract: 本发明涉及一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置。其中:安装面板用于与航天器固定连接,第一可展开支架和第二可展开支架的一端分别通过转动铰链与安装面板两侧相对位置进行连接,且连接部位设有扭簧,扭簧的一端固定连接在第一可展开支架和第二可展开支架的连接端,另一端连接在安装面板上;发射状态下,第一可展开支架的配合端和第二可展开支架的配合端采用一个火工品压紧在一起,两个可展开支架和安装面板抱紧多自由度机构,扭簧处于初始压缩状态;在轨展开时,火工品解锁,两个可展开支架在各自扭簧作用下旋转一定角度,实现分离释放,此时,第一弹簧卡座和第二弹簧卡座相对安装,用于将被锁紧多自由度机构的主板固定在安装面板上。

    一种可重复飞行轮腿复合移动机器人

    公开(公告)号:CN108839822B

    公开(公告)日:2020-04-10

    申请号:CN201810331539.3

    申请日:2018-04-13

    Abstract: 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人,包括主舱体、轮腿复合移动机构、推进系统、测控和载荷;主舱体作为机器人的主承力结构,为轮腿复合移动机构、推进系统、制导导航与控制系统、电源、测控和载荷提供安装接口;轮腿复合移动机构作为机器人的移动装置,安装在主舱体上;推进系统布局采用主推力器中心安装和辅推力器边缘对称安装的方式安装在主舱体上。该机器人能够以轮腿联动、轮式或足式等方式实现非结构化地形表面移动,又能够喷气低空飞行,解决单纯轮式、足式机器人在移动能力上的局限性,实现星球表面复杂地形的全地形通过。

    一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法

    公开(公告)号:CN105382845B

    公开(公告)日:2017-03-22

    申请号:CN201510981650.3

    申请日:2015-12-23

    Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法,装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成,钢球架与机械臂连接,弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成,工具头与末端工具连接,并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形,钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内,实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动,不需要额外驱动源,使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具,实现了机械臂的多功能化。

    一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法

    公开(公告)号:CN105382845A

    公开(公告)日:2016-03-09

    申请号:CN201510981650.3

    申请日:2015-12-23

    CPC classification number: B25J15/04

    Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法,装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成,钢球架与机械臂连接,弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成,工具头与末端工具连接,并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形,钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内,实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动,不需要额外驱动源,使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具,实现了机械臂的多功能化。

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