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公开(公告)号：CN118229729A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310495312.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种蜂群运动规律的分析方法、装置、设备及存储介质。蜂群运动规律的分析方法包括：对预设蜂群中的每只蜜蜂配置识别条码；其中，识别条码包括按照预设规则排布的多个识别区域；获取蜂群在运动过程中拍摄的第一视频；其中，第一视频包括多帧第一图像，每帧第一图像包括对应于识别条码的至少一张条码图像；根据每帧第一图像包括的条码图像，对条码图像进行图像处理，得到处理后的条码图像；根据处理后的条码图像包括的多个识别区域，计算得到对应于蜜蜂的运动轨迹，并建立对应于蜜蜂的运动学模型；根据对应于蜜蜂的运动学模型，分析得到蜂群的运动规律。
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公开(公告)号：CN113741511A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110883172.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机集群推演及故障诊断方法，所述方法包括：对无人机集群在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机集群异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机集群中至少一个单机在所述协同任务执行过程中的运动状态，对所述无人机集群任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机集群在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机集群推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机集群在多种环境场景下的任务执行过程以及任务过程中的多种故障的产生。
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公开(公告)号：CN111580538A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010525835.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台障碍避障系统及方法，所述系统包括：搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。本发明的有益效果为：既保证了无人平台的飞行可靠性，又可以利用更加强大的硬件平台完成复杂多变的任务。
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公开(公告)号：CN118820779A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410808618.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/214 , A61B5/372 , A61B5/397 , A61B5/0533 , A61B5/00 , G06F18/2411 , G06F18/25 , G06F18/2113
Abstract: 本发明涉及一种操控员极限脑负荷预测模型的训练方法及设备，该方法包括：构建极限脑负荷预测模型，极限脑负荷预测模型用于基于脑电数据、肌电数据和皮电数据对应的多种生理特征数据，分别利用与各生理特征数据对应的分类预测单元进行脑负荷状态预测，得到多个脑负荷状态类别结果，并基于设置的权重对多个脑负荷状态类别结果进行加权融合，判定操控员是否为极限脑负荷状态；获取多个被试对象的极限脑负荷状态和非极限脑负荷状态下的脑电数据、肌电数据和皮电数据，构建样本数据集；利用训练集对极限脑负荷预测模型进行训练，并利用验证集对训练后的极限脑负荷预测模型进行验证，基于验证结果对各分类预测单元进行权重设置。
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公开(公告)号：CN118537363A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310500583.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开涉及一种基于图像的小型生物群体行为检测跟踪方法及装置，属于图像检测的技术领域，该方法包括获取当前帧图像和历史帧图像；将当前帧图像和历史帧图像输入至预置的检测网络中，得到当前特征图像和历史特征图像；其中，不同的特征图像是反映不同的帧图像中的各个被检测对象的图像；将当前特征图像和历史特征图像输入至预置的提取网络中，得到当前特征数据和历史特征数据；确定当前特征数据和历史特征数据中表示目标被检测对象所对应的点位的点位相似度；其中，各个被检测对象包括目标被检测对象；根据点位相似度，得到目标被检测对象的偏移数据；根据偏移数据，对当前特征图像进行增强处理，得到目标被检测对象的移动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115017623B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN117870624A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311745044.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C11/00 , G05D1/249 , G05D1/689 , G05D109/20
Abstract: 本申请实施例提供了一种飞行器定位方法、装置及飞行器，其中，方法包括：在第一定位进程中，根据获取到的图像中目标对象框体中心位置和图像中心位置，确定第一位置偏差量；根据所述第一位置偏差量，确定所述飞行器的第一飞行速度；在所述第一位置偏差量小于或者等于第一阈值的情况下，启动第二定位进程，将吊舱相机的焦距调整至最大焦距；根据获取到的图像中的目标部位框体的中心位置和投放器中心投影位置，确定第二位置偏差量；根据所述第二位置偏差量，确定所述飞行器的第二飞行速度；在所述第二位置偏差量小于或者等于第二阈值的情况下，确定所述飞行器到达目标位置。
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公开(公告)号：CN117032313A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311126291.4
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种无人机集群的编队控制方法、控制装置及无人机，其中，该方法包括：在第一无人机集群的主导无人机接收到第一无人机集群内配套无人机发送的损伤消息的情况下，向第二无人机集群发送请求支援消息；接收第二无人机集群内无人机发送的请求加入消息；其中，请求加入消息包括请求加入的无人机的相关信息；根据请求加入的无人机的相关信息，确定新加入的无人机；向第一无人机集群内各配套无人机发送编队信息；其中，第一无人机集群内各配套无人机包括新加入的无人机。
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公开(公告)号：CN115857372A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211479539.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN113761647A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110883152.0
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人集群系统的仿真方法，所述无人集群系统包无人车系统和无人机系统，所述方法包括：构建所述无人机系统和所述无人车系统的物理仿真模型；基于所述无人车系统的传感数据，构建三维仿真场景动态地图；基于所述三维仿真场景动态地图，对所述无人机系统和所述无人车系统的物理仿真模型进行目标跟踪。本发明还公开了一种无人集群系统的仿真系统。本发明的有益效果为：可以实现无人集群系统的目标识别、自定位和建图、跟踪避障等功能仿真，以实现无人集群系统的协同仿真。
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