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公开(公告)号：CN112873194A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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公开(公告)号：CN109079761B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811161779.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，包括动平台(11)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(11)通过3条支链与定平台(8)连接，所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)。与现有技术相比，本发明具有转动能力强、刚度大、结构简单易于加工制造等优点。
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公开(公告)号：CN118024221A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410273888.X
申请日：2024-03-11
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，包括：包括爪子、下臂、上臂、驱动系统、快速释放装置、棘轮锁定机构，爪子、下臂、棘轮锁定机构、上臂依次连接，快速释放装置设于上臂上；爪子包括：爪座、爪指，爪座的底部与爪指连接，爪座的顶部与下臂连接；棘轮锁定机构包括：齿轮、棘爪、弹力绳和固定机架；驱动系统包括：主肌腱、副肌腱、快速释放肌腱、棘轮锁定肌腱、上臂弹簧、下臂弹簧和驱动电机；快速释放装置包括：滑块、限位块、销轴和滑槽；滑块穿设于主肌腱上；限位块设于滑槽外侧。与现有技术相比，本发明具有驱动源少、控制简单、抓握力大、抓取范围大、抓取可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111515926A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263477.4
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括第一导轨、第二导轨和动平台，第一导轨与动平台通过两套相同的连接机构连接；第二导轨和动平台之间连接有伸缩连接装置；所述连接机构包括驱动滑块、支撑杆、虎克铰链和转动铰链，虎克铰链连接支撑杆的一端和驱动滑块，支撑杆的另一端安装转动铰链；所述驱动滑块沿所述第一导轨直线滑动；所述转动铰链与所述动平台的近侧固定连接；所述伸缩连接装置包括驱动伸长杆和第三驱动滑块，所述驱动伸长杆的一端与第三驱动滑块以球副连接；所述驱动伸长杆的另一端与所述动平台的后侧以转动副连接；所述第三驱动滑块与所述第二导轨以滑动副连接；所述动平台上通过转动驱动安装作业工具。
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公开(公告)号：CN107983898A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711026987.4
申请日：2017-10-27
Applicant: 上海工程技术大学
CPC classification number: B21J15/142 , B21J15/14 , B21J15/32 , B21J15/42 , B25J11/007
Abstract: 本发明涉及一种铆接部分自动化操作的生产线，包括：机器人铆接组件：包括机器人轨道、可沿机器人轨道行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人，以及与并联腿式机器人上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪；工件运输轨道；工件装夹组件：包括两块连接板和中间板，连接板间隔设置在工件运输轨道上并可沿其移动实现运输，中间板与两块连接板之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道方向移动，在中间板上还安装有驱动两块连接板反向运动的调节杆件，连接板上均活动安装有两个固定座，固定座上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。与现有技术相比，本发明操作方便、加工精度高、结构简单、适用工件形状复杂度高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117257535A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311148410.6
申请日：2023-09-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种手指延长装置，包括：手指组件和手掌部，所述手指组件与手掌部能够分别穿戴在人体的手指和手掌上；延长部，连接在所述手指组件的指尖位置处；连接调节部，与所述手指组件、手掌部和延长部相连接，所述连接调节部用于调整手指组件的尺寸或刚度。本发明可以提升使用者的抓握能力，且其使用简单方便。此外，本发明还具有模块化的特点，可以根据需要选装手指组件来选择需要延长的手指，或者增减指节，从而为残疾人士提供可弯曲的替代指节，以弥补抓握功能的障碍。
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公开(公告)号：CN111515925A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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公开(公告)号：CN109966066A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910237452.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种四足代步机器人，涉及并联机器人应用技术领域。本发明包括安装板，安装板上表面固定有座椅；座椅包括靠背；靠背下表面通过铰座与安装板上表面铰接；安装板上表面通过铰座铰接有伸缩件一端；伸缩件另一端通过铰座与靠背侧面铰接；安装板下表面且位于远离座椅一端固定有平衡装置；安装板下表面固定有驱动装置；安装板下表面矩形排列固定有四个行走装置；行走装置包括髋板和脚掌板。本发明通过设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便，解决了现有座椅不适用于坑洼路面的问题。
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公开(公告)号：CN109848971A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910209208.7
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于码垛的工业并联机器人，连接于移动导轨下方，包括定平台、载荷平台和末端执行器，所述的定平台上方设有T形移动夹头；所述的末端执行器连接于载荷平台下方；所述的定平台与载荷平台之间设有4条连杆机构，所述的连杆机构包括第一虎克铰链、驱动连杆、圆柱销、被动连杆和第二虎克铰链，所述的驱动连杆通过第一虎克铰链铰接于定平台上，所述的驱动连杆通过圆柱销与被动连杆铰接，所述的被动连杆通过第二虎克铰链铰接于载荷平台上；所述的第一虎克铰链上连接有驱动电机。与现有技术相比，本发明具有工作精度高、承载能力强、自动化程度高、稳定性强和成本低等优点。
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公开(公告)号：CN109079761A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811161779.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的两转一移的新型并联机器人，包括动平台(1)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(1)通过3条支链与定平台(8)连接，所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)。与现有技术相比，本发明具有转动能力强、刚度大、结构简单易于加工制造等优点。
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