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公开(公告)号：CN111515926A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263477.4
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括第一导轨、第二导轨和动平台，第一导轨与动平台通过两套相同的连接机构连接；第二导轨和动平台之间连接有伸缩连接装置；所述连接机构包括驱动滑块、支撑杆、虎克铰链和转动铰链，虎克铰链连接支撑杆的一端和驱动滑块，支撑杆的另一端安装转动铰链；所述驱动滑块沿所述第一导轨直线滑动；所述转动铰链与所述动平台的近侧固定连接；所述伸缩连接装置包括驱动伸长杆和第三驱动滑块，所述驱动伸长杆的一端与第三驱动滑块以球副连接；所述驱动伸长杆的另一端与所述动平台的后侧以转动副连接；所述第三驱动滑块与所述第二导轨以滑动副连接；所述动平台上通过转动驱动安装作业工具。
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公开(公告)号：CN111515925A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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公开(公告)号：CN109966066A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910237452.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种四足代步机器人，涉及并联机器人应用技术领域。本发明包括安装板，安装板上表面固定有座椅；座椅包括靠背；靠背下表面通过铰座与安装板上表面铰接；安装板上表面通过铰座铰接有伸缩件一端；伸缩件另一端通过铰座与靠背侧面铰接；安装板下表面且位于远离座椅一端固定有平衡装置；安装板下表面固定有驱动装置；安装板下表面矩形排列固定有四个行走装置；行走装置包括髋板和脚掌板。本发明通过设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便，解决了现有座椅不适用于坑洼路面的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758203B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110066113.1
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单腿跳跃机器人机构，包括机器人躯干(6)和与其相连的机械腿；机器人躯干(6)上安装一俯仰惯量尾(8)、一偏航惯量尾(9)和一侧倾惯量尾(14)；俯仰惯量尾(8)、偏航惯量尾(9)和侧倾惯量尾(14)为有一定质量的长杆或者辐轮；俯仰惯量尾(8)位于机器人躯干(6)的后方，偏航惯量尾(9)位于机器人躯干(6)的下方，侧倾惯量尾(14)位于机器人躯干(6)的右侧；俯仰惯量尾(8)的后面平行于机器人躯干(6)后面安装；偏航惯量尾(9)底面平行于机器人躯干(6)底面安装；侧倾惯量尾(14)右侧面平行于机器人躯干(6)右侧面安装。本发明利用三个惯量尾控制单腿跳跃机器人机构的姿态，可以在真空环境下使用，实现全程姿态可控。
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公开(公告)号：CN111515925B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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公开(公告)号：CN112873194B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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公开(公告)号：CN111515926B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010263477.4
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括第一导轨、第二导轨和动平台，第一导轨与动平台通过两套相同的连接机构连接；第二导轨和动平台之间连接有伸缩连接装置；所述连接机构包括驱动滑块、支撑杆、虎克铰链和转动铰链，虎克铰链连接支撑杆的一端和驱动滑块，支撑杆的另一端安装转动铰链；所述驱动滑块沿所述第一导轨直线滑动；所述转动铰链与所述动平台的近侧固定连接；所述伸缩连接装置包括驱动伸长杆和第三驱动滑块，所述驱动伸长杆的一端与第三驱动滑块以球副连接；所述驱动伸长杆的另一端与所述动平台的后侧以转动副连接；所述第三驱动滑块与所述第二导轨以滑动副连接；所述动平台上通过转动驱动安装作业工具。
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公开(公告)号：CN112873194A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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