公开(公告)号：CN110067482A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910224079.9

申请日：2019-03-22

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王威 ,  许勇 ,  刘勇 ,  付天琪 ,  宋伟

IPC: E06B3/50 ,  E05F15/603

Abstract: 本发明涉及一种空间利用自动门装置，包括门框、导轨、导杆和门板。门框包括所在平面相互垂直的第一门框和第二门框，两者在所在平面相交处相互固定连接；导轨包括分别沿第一门框和第二门框顶部设置的第一导轨和第二导轨；导杆：为刚性杆，其两端分别设有第一轴承和第二轴承；门板包括第一门板和第二门板，所述的第一门板顶部的一端连接于第一轴承上，另一端上设有第一滚动轮，所述的第一滚动轮和第二滚动轮均可在第一导轨或第二导轨中滑动。与现有技术相比，本发明具有可应用于大型门框场景、空间占有率少、闭合效率高等优点。

公开(公告)号：CN107962207B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201711021539.5

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 仲任 ,  许勇 ,  赵侠飞

IPC: B23B45/14 ,  B62D57/024 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种可移动式并联钻孔机器人，包括活动平台、设置在活动平台底部中心位置处的加工用钻头，通过连接支架均匀转动安置在活动平台边上的多组复合腿，所述的复合腿包括上端分别通过万向节单元连接所述连接支架、下端汇合连接同一支撑块的三个分支腿，其中的两个分支腿对称分布，且其下端通过第一球铰链连接所述支撑块，另一个分支腿的下端与所述支撑块固定连接，所述三个分支腿具有互不干涉的独立沿其轴向伸缩运动的功能，所述的支撑块的底部通过第二球铰链安装有定位在待加工工件上的固定件。与现有技术相比，本发明具有自行调整姿态、自行行走以及牢固吸附在工件表面的能力，适用于规制零件和大型复杂曲面零件的加工等。

公开(公告)号：CN107962207A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711021539.5

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 仲任 ,  许勇 ,  赵侠飞

IPC: B23B45/14 ,  B62D57/024 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25H1/0021 ,  B25J11/005 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种可移动式并联钻孔机器人，包括活动平台、设置在活动平台底部中心位置处的加工用钻头，通过连接支架均匀转动安置在活动平台边上的多组复合腿，所述的复合腿包括上端分别通过万向节单元连接所述连接支架、下端汇合连接同一支撑块的三个分支腿，其中的两个分支腿对称分布，且其下端通过第一球铰链连接所述支撑块，另一个分支腿的下端与所述支撑块固定连接，所述三个分支腿具有互不干涉的独立沿其轴向伸缩运动的功能，所述的支撑块的底部通过第二球铰链安装有定位在待加工工件上的固定件。与现有技术相比，本发明具有自行调整姿态、自行行走以及牢固吸附在工件表面的能力，适用于规制零件和大型复杂曲面零件的加工等。

公开(公告)号：CN104044138A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410269182.2

申请日：2014-06-17

Applicant: 凯斯特阀门集团有限公司 ,  上海工程技术大学

Inventor： 陈建海 ,  许勇 ,  王鑫 ,  王伟 ,  孙峰磊

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种8-UPS步行加工并联机器人，由载荷平台(11)、支撑基座(1)和联接载荷平台(11)与基座(1)的直线驱动分支组成，其中：四对直线驱动分支在支撑基座(1)和载荷平台(11)之间对称分布，构成基于UPS并联机构本体的步行机器人；所述的载荷平台(11)上安装有末端执行器(12)；所述的基座(1)固接有二个以上的锁紧销(2)，该机器人足端的锁紧环(3)与锁紧销(2)配合，使该机器人可沿锁紧销(2)轨迹行走。本发明提出了面向工业化应用的步行加工机器人概念。该机器人兼具腿式机器人的高机动性和并联机构的高刚度特点，具备六轴加工、操作和稳定步行能力，并且，可通过系统构型和末端执行器的重构，完成切削、装卸、搬运等多样化任务。本发明可望为极大作业空间和广域分布多工位生产线的高效率加工提出可行的移动式加工解决方案。

公开(公告)号：CN112758203B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110066113.1

申请日：2021-01-19

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 施浩然 ,  许勇 ,  张强强 ,  董飞 ,  刘佳莉 ,  江新阳 ,  王艳 ,  赵传森 ,  杜静恩

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种单腿跳跃机器人机构，包括机器人躯干(6)和与其相连的机械腿；机器人躯干(6)上安装一俯仰惯量尾(8)、一偏航惯量尾(9)和一侧倾惯量尾(14)；俯仰惯量尾(8)、偏航惯量尾(9)和侧倾惯量尾(14)为有一定质量的长杆或者辐轮；俯仰惯量尾(8)位于机器人躯干(6)的后方，偏航惯量尾(9)位于机器人躯干(6)的下方，侧倾惯量尾(14)位于机器人躯干(6)的右侧；俯仰惯量尾(8)的后面平行于机器人躯干(6)后面安装；偏航惯量尾(9)底面平行于机器人躯干(6)底面安装；侧倾惯量尾(14)右侧面平行于机器人躯干(6)右侧面安装。本发明利用三个惯量尾控制单腿跳跃机器人机构的姿态，可以在真空环境下使用，实现全程姿态可控。

公开(公告)号：CN111515925B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010263362.5

申请日：2020-04-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王艳 ,  许勇 ,  董飞 ,  宋伟 ,  张强强 ,  赵传森

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。

公开(公告)号：CN114654445B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210199861.1

申请日：2022-03-02

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杜静恩 ,  许勇 ,  江新阳 ,  刘佳莉 ,  施浩然 ,  刘凌霄

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于柔性机器人领域，公开了一种线驱动的柔性机器人，全部由片材构成，从而大大提高了使用安全性，降低自身体积、质量，并且使得操作适用场景更广，极大地降低了制造成本，包括依次连接的扭曲变形单元和弯曲变形单元，弯曲变形单元包括多个第一扩缩片材结构、相互平行的执行平台片材、连接隔板片材以及多个第一驱动件，第一扩缩片材结构的两端分别固接在执行平台片材和连接隔板片材上，扭曲变形单元包括底部片材、多个第二扩缩片材结构以及多个第二驱动件，第二扩缩片材结构的两端分别固接在连接隔板片材和底部片材的相向表面上，多个第二扩缩片材结构呈轴对称均匀分布，并且连接隔板片材、底部片材以及多个第二扩缩片材结构同轴设置。

公开(公告)号：CN112873194B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110070579.9

申请日：2021-01-19

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘佳莉 ,  许勇 ,  江新阳 ,  施浩然 ,  董飞 ,  张强强 ,  王艳 ,  赵传森 ,  杜静恩

IPC: B25J9/12 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。

公开(公告)号：CN114654445A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210199861.1

申请日：2022-03-02

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杜静恩 ,  许勇 ,  江新阳 ,  刘佳莉 ,  施浩然 ,  刘凌霄

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于柔性机器人领域，公开了一种线驱动的柔性机器人，全部由片材构成，从而大大提高了使用安全性，降低自身体积、质量，并且使得操作适用场景更广，极大地降低了制造成本，包括依次连接的扭曲变形单元和弯曲变形单元，弯曲变形单元包括多个第一扩缩片材结构、相互平行的执行平台片材、连接隔板片材以及多个第一驱动件，第一扩缩片材结构的两端分别固接在执行平台片材和连接隔板片材上，扭曲变形单元包括底部片材、多个第二扩缩片材结构以及多个第二驱动件，第二扩缩片材结构的两端分别固接在连接隔板片材和底部片材的相向表面上，多个第二扩缩片材结构呈轴对称均匀分布，并且连接隔板片材、底部片材以及多个第二扩缩片材结构同轴设置。

公开(公告)号：CN111515926B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202010263477.4

申请日：2020-04-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 许勇 ,  董飞 ,  王艳 ,  张强强 ,  赵传森 ,  刘佳莉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括第一导轨、第二导轨和动平台，第一导轨与动平台通过两套相同的连接机构连接；第二导轨和动平台之间连接有伸缩连接装置；所述连接机构包括驱动滑块、支撑杆、虎克铰链和转动铰链，虎克铰链连接支撑杆的一端和驱动滑块，支撑杆的另一端安装转动铰链；所述驱动滑块沿所述第一导轨直线滑动；所述转动铰链与所述动平台的近侧固定连接；所述伸缩连接装置包括驱动伸长杆和第三驱动滑块，所述驱动伸长杆的一端与第三驱动滑块以球副连接；所述驱动伸长杆的另一端与所述动平台的后侧以转动副连接；所述第三驱动滑块与所述第二导轨以滑动副连接；所述动平台上通过转动驱动安装作业工具。