公开(公告)号：CN107983898A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711026987.4

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 赵侠飞 ,  许勇 ,  程浩 ,  仲任 ,  曹银冬 ,  李俊超

IPC: B21J15/14 ,  B21J15/32 ,  B21J15/42 ,  B25J11/00

CPC classification number: B21J15/142 ,  B21J15/14 ,  B21J15/32 ,  B21J15/42 ,  B25J11/007

Abstract: 本发明涉及一种铆接部分自动化操作的生产线，包括：机器人铆接组件：包括机器人轨道、可沿机器人轨道行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人，以及与并联腿式机器人上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪；工件运输轨道；工件装夹组件：包括两块连接板和中间板，连接板间隔设置在工件运输轨道上并可沿其移动实现运输，中间板与两块连接板之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道方向移动，在中间板上还安装有驱动两块连接板反向运动的调节杆件，连接板上均活动安装有两个固定座，固定座上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。与现有技术相比，本发明操作方便、加工精度高、结构简单、适用工件形状复杂度高等特点。

公开(公告)号：CN107962207B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201711021539.5

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 仲任 ,  许勇 ,  赵侠飞

IPC: B23B45/14 ,  B62D57/024 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种可移动式并联钻孔机器人，包括活动平台、设置在活动平台底部中心位置处的加工用钻头，通过连接支架均匀转动安置在活动平台边上的多组复合腿，所述的复合腿包括上端分别通过万向节单元连接所述连接支架、下端汇合连接同一支撑块的三个分支腿，其中的两个分支腿对称分布，且其下端通过第一球铰链连接所述支撑块，另一个分支腿的下端与所述支撑块固定连接，所述三个分支腿具有互不干涉的独立沿其轴向伸缩运动的功能，所述的支撑块的底部通过第二球铰链安装有定位在待加工工件上的固定件。与现有技术相比，本发明具有自行调整姿态、自行行走以及牢固吸附在工件表面的能力，适用于规制零件和大型复杂曲面零件的加工等。

公开(公告)号：CN107962207A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711021539.5

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 仲任 ,  许勇 ,  赵侠飞

IPC: B23B45/14 ,  B62D57/024 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25H1/0021 ,  B25J11/005 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种可移动式并联钻孔机器人，包括活动平台、设置在活动平台底部中心位置处的加工用钻头，通过连接支架均匀转动安置在活动平台边上的多组复合腿，所述的复合腿包括上端分别通过万向节单元连接所述连接支架、下端汇合连接同一支撑块的三个分支腿，其中的两个分支腿对称分布，且其下端通过第一球铰链连接所述支撑块，另一个分支腿的下端与所述支撑块固定连接，所述三个分支腿具有互不干涉的独立沿其轴向伸缩运动的功能，所述的支撑块的底部通过第二球铰链安装有定位在待加工工件上的固定件。与现有技术相比，本发明具有自行调整姿态、自行行走以及牢固吸附在工件表面的能力，适用于规制零件和大型复杂曲面零件的加工等。