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公开(公告)号：CN109079761B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811161779.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的两转一移的并联机器人，包括动平台(11)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(11)通过3条支链与定平台(8)连接，所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)。与现有技术相比，本发明具有转动能力强、刚度大、结构简单易于加工制造等优点。
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公开(公告)号：CN111515925B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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公开(公告)号：CN110067482A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910224079.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: E06B3/50 , E05F15/603
Abstract: 本发明涉及一种空间利用自动门装置，包括门框、导轨、导杆和门板。门框包括所在平面相互垂直的第一门框和第二门框，两者在所在平面相交处相互固定连接；导轨包括分别沿第一门框和第二门框顶部设置的第一导轨和第二导轨；导杆：为刚性杆，其两端分别设有第一轴承和第二轴承；门板包括第一门板和第二门板，所述的第一门板顶部的一端连接于第一轴承上，另一端上设有第一滚动轮，所述的第一滚动轮和第二滚动轮均可在第一导轨或第二导轨中滑动。与现有技术相比，本发明具有可应用于大型门框场景、空间占有率少、闭合效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111515925A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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公开(公告)号：CN109966066A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910237452.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种四足代步机器人，涉及并联机器人应用技术领域。本发明包括安装板，安装板上表面固定有座椅；座椅包括靠背；靠背下表面通过铰座与安装板上表面铰接；安装板上表面通过铰座铰接有伸缩件一端；伸缩件另一端通过铰座与靠背侧面铰接；安装板下表面且位于远离座椅一端固定有平衡装置；安装板下表面固定有驱动装置；安装板下表面矩形排列固定有四个行走装置；行走装置包括髋板和脚掌板。本发明通过设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便，解决了现有座椅不适用于坑洼路面的问题。
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公开(公告)号：CN109848971A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910209208.7
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于码垛的工业并联机器人，连接于移动导轨下方，包括定平台、载荷平台和末端执行器，所述的定平台上方设有T形移动夹头；所述的末端执行器连接于载荷平台下方；所述的定平台与载荷平台之间设有4条连杆机构，所述的连杆机构包括第一虎克铰链、驱动连杆、圆柱销、被动连杆和第二虎克铰链，所述的驱动连杆通过第一虎克铰链铰接于定平台上，所述的驱动连杆通过圆柱销与被动连杆铰接，所述的被动连杆通过第二虎克铰链铰接于载荷平台上；所述的第一虎克铰链上连接有驱动电机。与现有技术相比，本发明具有工作精度高、承载能力强、自动化程度高、稳定性强和成本低等优点。
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公开(公告)号：CN109079761A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811161779.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的两转一移的新型并联机器人，包括动平台(1)、定平台(8)、移动副导轨和支链，所述的定平台(8)上垂直设有3个移动副导轨，3个移动副导轨与定平台(8)连接点的连线为等边三角形，所述的动平台(1)通过3条支链与定平台(8)连接，所述的支链包括上连接杆(14)、下连接杆(13)和分别与上连接杆(14)和下连接杆(13)铰接的闭环四杆机构，所述的闭环四杆机构为首尾相互铰接而构成的闭环四边形杆件，所述的四边形杆件的端点处依次设有转动副a(2)、转动副b(4)、转动副c(6)和转动副d(5)。与现有技术相比，本发明具有转动能力强、刚度大、结构简单易于加工制造等优点。
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公开(公告)号：CN208496308U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201820629538.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23P23/04
Abstract: 本实用新型涉及一种钻孔铆钉一体化装置，其特征在于，包括框体(13)、钻铆机构和驱动机构，所述的钻铆机构包括呈“卜”字形并转动安装在框体上的钻铆一体化支架(7)，以及分别设置在钻铆一体化支架(7)上其中两端的钻孔组件和铆钉组件，所述的驱动机构连接所述钻铆一体化支架(7)并可驱动其转动。与现有技术相比，本实用新型可安装于单工业机器人上，实现移动、制孔、铆钉一体化操作，减少了机器人设备，降低了成本，提高了生产效率和重量轻使用方便。
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