公开(公告)号：CN118024221A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410273888.X

申请日：2024-03-11

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 郭书言 ,  许勇 ,  孙伟军 ,  刘凌霄

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02 ,  B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，包括：包括爪子、下臂、上臂、驱动系统、快速释放装置、棘轮锁定机构，爪子、下臂、棘轮锁定机构、上臂依次连接，快速释放装置设于上臂上；爪子包括：爪座、爪指，爪座的底部与爪指连接，爪座的顶部与下臂连接；棘轮锁定机构包括：齿轮、棘爪、弹力绳和固定机架；驱动系统包括：主肌腱、副肌腱、快速释放肌腱、棘轮锁定肌腱、上臂弹簧、下臂弹簧和驱动电机；快速释放装置包括：滑块、限位块、销轴和滑槽；滑块穿设于主肌腱上；限位块设于滑槽外侧。与现有技术相比，本发明具有驱动源少、控制简单、抓握力大、抓取范围大、抓取可靠的优点。