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公开(公告)号：CN115091457A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210775138.3
申请日：2022-07-01
Applicant: 上海工程技术大学 , 苏交科集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于隧道检测机器人的定位检测方法。属于巡检机器人技术领域。方法具体包括：隧道检测机器人在机器人行走模块的带动下，运动到检测区域；在机器人行走模块和伞形连杆机构的联动下，相机扫描在隧道壁面上的定位二维码实现定位检测。本发明基于相机扫描二维码的分块定位检测方式，不仅操作简单，而且定位精度高，在定位同时还可完成对隧道管片壁面的病害检测；并且二维码具有储存信息简单，使用寿命长等优点，大大节省成本；通过多机协作可实现隧道顶部、侧面等狭小区域的定位检测，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112873194B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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公开(公告)号：CN111515926B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010263477.4
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括第一导轨、第二导轨和动平台，第一导轨与动平台通过两套相同的连接机构连接；第二导轨和动平台之间连接有伸缩连接装置；所述连接机构包括驱动滑块、支撑杆、虎克铰链和转动铰链，虎克铰链连接支撑杆的一端和驱动滑块，支撑杆的另一端安装转动铰链；所述驱动滑块沿所述第一导轨直线滑动；所述转动铰链与所述动平台的近侧固定连接；所述伸缩连接装置包括驱动伸长杆和第三驱动滑块，所述驱动伸长杆的一端与第三驱动滑块以球副连接；所述驱动伸长杆的另一端与所述动平台的后侧以转动副连接；所述第三驱动滑块与所述第二导轨以滑动副连接；所述动平台上通过转动驱动安装作业工具。
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公开(公告)号：CN112873194A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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公开(公告)号：CN111515925A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111515926A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010263477.4
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括第一导轨、第二导轨和动平台，第一导轨与动平台通过两套相同的连接机构连接；第二导轨和动平台之间连接有伸缩连接装置；所述连接机构包括驱动滑块、支撑杆、虎克铰链和转动铰链，虎克铰链连接支撑杆的一端和驱动滑块，支撑杆的另一端安装转动铰链；所述驱动滑块沿所述第一导轨直线滑动；所述转动铰链与所述动平台的近侧固定连接；所述伸缩连接装置包括驱动伸长杆和第三驱动滑块，所述驱动伸长杆的一端与第三驱动滑块以球副连接；所述驱动伸长杆的另一端与所述动平台的后侧以转动副连接；所述第三驱动滑块与所述第二导轨以滑动副连接；所述动平台上通过转动驱动安装作业工具。
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公开(公告)号：CN112758203B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110066113.1
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单腿跳跃机器人机构，包括机器人躯干(6)和与其相连的机械腿；机器人躯干(6)上安装一俯仰惯量尾(8)、一偏航惯量尾(9)和一侧倾惯量尾(14)；俯仰惯量尾(8)、偏航惯量尾(9)和侧倾惯量尾(14)为有一定质量的长杆或者辐轮；俯仰惯量尾(8)位于机器人躯干(6)的后方，偏航惯量尾(9)位于机器人躯干(6)的下方，侧倾惯量尾(14)位于机器人躯干(6)的右侧；俯仰惯量尾(8)的后面平行于机器人躯干(6)后面安装；偏航惯量尾(9)底面平行于机器人躯干(6)底面安装；侧倾惯量尾(14)右侧面平行于机器人躯干(6)右侧面安装。本发明利用三个惯量尾控制单腿跳跃机器人机构的姿态，可以在真空环境下使用，实现全程姿态可控。
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公开(公告)号：CN111515925B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010263362.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成，三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
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公开(公告)号：CN210249734U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201920725510.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及一种玻璃转盘清洁装置，包括底座、梁架、恒温加热器、马达、圆形橡胶垫转子、液体增压泵、清洁毛刷、清洁剂导管，底座安装在梁架的一端，清洁毛刷安装在梁架的另一端，马达安装在底座上，圆形橡胶垫转子连接在马达的夹头上，恒温加热器、液体增压泵安装在梁架的上端，清洁剂导管卡接在梁架上，与清洁毛刷贯通。与现有技术相比，本实用新型能够快速的清洁玻璃转盘上的油脂，并且大大减少了人力，解决了目前酒店擦洗玻璃效率低、人工工作不方便的问题。
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公开(公告)号：CN210248157U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201920383827.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A21C11/08
Abstract: 本实用新型涉及一种月饼制作装置，包括支架(22)，以及设置在支架(22)上的传动箱(1)，所述传动箱(1)下端设置有成型桶(17)，所述成型桶(17)底端拆卸连接有下压板(16)，所述成型桶(17)顶端设置有上压板(15)，所述上压板(15)通过移动下压组件与传动箱(1)相连接，上压板(15)的下表面和下压板(16)的上表面均刻有花纹，通过移动下压组件将上压板(15)下压与下压板(16)配合使月饼成型并印刻花纹。与现有技术相比，本实用新型通过设置横向锥齿轮、弧形拉板与下压板，具有月饼花纹更换方便，制作过程噪音小与装置使用方便等特点。
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