公开(公告)号：CN107983898A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711026987.4

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 赵侠飞 ,  许勇 ,  程浩 ,  仲任 ,  曹银冬 ,  李俊超

IPC: B21J15/14 ,  B21J15/32 ,  B21J15/42 ,  B25J11/00

CPC classification number: B21J15/142 ,  B21J15/14 ,  B21J15/32 ,  B21J15/42 ,  B25J11/007

Abstract: 本发明涉及一种铆接部分自动化操作的生产线，包括：机器人铆接组件：包括机器人轨道、可沿机器人轨道行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人，以及与并联腿式机器人上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪；工件运输轨道；工件装夹组件：包括两块连接板和中间板，连接板间隔设置在工件运输轨道上并可沿其移动实现运输，中间板与两块连接板之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道方向移动，在中间板上还安装有驱动两块连接板反向运动的调节杆件，连接板上均活动安装有两个固定座，固定座上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。与现有技术相比，本发明操作方便、加工精度高、结构简单、适用工件形状复杂度高等特点。

公开(公告)号：CN207387658U

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201721401466.8

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘文彩 ,  许勇 ,  程浩 ,  陈佳丽 ,  曹银冬 ,  赵侠飞

IPC: B25J9/08 ,  B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种用于飞机机身制孔的加工机器人，包括有效荷载平台、支承基座和四足行走机构，所述有效荷载平台上可拆卸安装有夹具和加工刀具，所述的支承基座上活动安装有夹紧组件，所述四足行走机构的上端承接所述有效荷载平台，下端连接所述夹紧组件并可带动夹紧组件在支承基座上行走，所述的四足行走机构包括四组上下两端分别抵接有效荷载平台和支承基座的腿式行走单元，所述腿式行走单元包括两条并排设置的具有六自由度的UPS支链。与现有技术相比，本实用新型可有效提高自动加工、智能加工的高效性和高精度性，从而使机器人实现步行、加工操作，以便更好地应用于自动化大工业领域的生产制造等。

公开(公告)号：CN207402772U

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201721289853.7

申请日：2017-10-09

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 程浩 ,  许勇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三足步行并联机器人，包括由上到下顺次布置的载荷平台、三条直线驱动支链和固定基座，载荷平台上设有安装接口；三条直线驱动支链相互间隔120°对称安装在载荷平台上，每条直线驱动支链包括两条结构相同、布置对称的分支链，两条分支链由上到下分别包括公用横向转动副R1，纵向转动副R2/R2'，移动副P3/P3'，纵向转动副R4/R4',公用横向转动副R5和公用垂直转动副R6；固定基座数量为一个或者多个，固定基座上固设用于锁紧直线驱动支链下端的锁紧销，锁紧销总数不少于3。本装置具备了并联机构的高承载、高精度、低惯性以及现代机床的六轴加工、可重构功能。且支链数少控制相对容易，在加工模式下无驱动冗余。