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公开(公告)号：CN112758203B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110066113.1
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单腿跳跃机器人机构，包括机器人躯干(6)和与其相连的机械腿；机器人躯干(6)上安装一俯仰惯量尾(8)、一偏航惯量尾(9)和一侧倾惯量尾(14)；俯仰惯量尾(8)、偏航惯量尾(9)和侧倾惯量尾(14)为有一定质量的长杆或者辐轮；俯仰惯量尾(8)位于机器人躯干(6)的后方，偏航惯量尾(9)位于机器人躯干(6)的下方，侧倾惯量尾(14)位于机器人躯干(6)的右侧；俯仰惯量尾(8)的后面平行于机器人躯干(6)后面安装；偏航惯量尾(9)底面平行于机器人躯干(6)底面安装；侧倾惯量尾(14)右侧面平行于机器人躯干(6)右侧面安装。本发明利用三个惯量尾控制单腿跳跃机器人机构的姿态，可以在真空环境下使用，实现全程姿态可控。
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公开(公告)号：CN114654445B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210199861.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人领域，公开了一种线驱动的柔性机器人，全部由片材构成，从而大大提高了使用安全性，降低自身体积、质量，并且使得操作适用场景更广，极大地降低了制造成本，包括依次连接的扭曲变形单元和弯曲变形单元，弯曲变形单元包括多个第一扩缩片材结构、相互平行的执行平台片材、连接隔板片材以及多个第一驱动件，第一扩缩片材结构的两端分别固接在执行平台片材和连接隔板片材上，扭曲变形单元包括底部片材、多个第二扩缩片材结构以及多个第二驱动件，第二扩缩片材结构的两端分别固接在连接隔板片材和底部片材的相向表面上，多个第二扩缩片材结构呈轴对称均匀分布，并且连接隔板片材、底部片材以及多个第二扩缩片材结构同轴设置。
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公开(公告)号：CN112873194B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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公开(公告)号：CN114654445A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210199861.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人领域，公开了一种线驱动的柔性机器人，全部由片材构成，从而大大提高了使用安全性，降低自身体积、质量，并且使得操作适用场景更广，极大地降低了制造成本，包括依次连接的扭曲变形单元和弯曲变形单元，弯曲变形单元包括多个第一扩缩片材结构、相互平行的执行平台片材、连接隔板片材以及多个第一驱动件，第一扩缩片材结构的两端分别固接在执行平台片材和连接隔板片材上，扭曲变形单元包括底部片材、多个第二扩缩片材结构以及多个第二驱动件，第二扩缩片材结构的两端分别固接在连接隔板片材和底部片材的相向表面上，多个第二扩缩片材结构呈轴对称均匀分布，并且连接隔板片材、底部片材以及多个第二扩缩片材结构同轴设置。
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公开(公告)号：CN112873194A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110070579.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
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