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公开(公告)号：CN117653373A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311782282.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于细长柔性器械的弹性支撑装置，包括若干支撑件、导向通道、首端固定组件和尾端固定组件。若干支撑件沿第一直线方向并排间隔设置；相邻支撑件之间设有弹性制件，弹性制件用于通过预期的弹性形变改变其两侧的支撑件之间的间距。支撑件上设有导向孔，用于细长柔性器械穿过。若干支撑件上的导向孔沿第一直线方向排布并配合形成导向通道，导向通道用于容置细长柔性器械并对其的行进方向进行导向。当细长柔性器械受外力弯曲带动支撑件偏离第一直线方向、使得弹性制件发生非预期形变时，弹性制件用于提供弹性力以驱动偏离的支撑件回归至沿第一直线方向排布。首端固定组件和尾端固定组件分别与沿第一直线方向两端最外侧的支撑件连接。
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公开(公告)号：CN117598787A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410027356.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该方法用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
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公开(公告)号：CN117474966A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311561221.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学影像与显影设备的配准方法、装置、设备和介质，该方法包括：在医学影像中提取预估区域，得到掩码图像；获取显影设备的连通域；根据连通域计算显影设备在影像坐标系下的中心坐标信息及第一点云数据，提取像素点坐标；将像素点坐标转化为影像坐标，组成影像点云数据；获取显影设备在机械臂坐标系下的中心坐标信息及第二点云数据，生成模拟点云数据；选取显影设备在影像坐标系及机械臂坐标系下的中心坐标，得到初始变换矩阵；对影像点云数据和模拟点云数据进行初始变换；使用配准算法进行拟合配准，以获取配准变换矩阵；根据配准变换矩阵配准医学影像与显影设备。该方法用于提升医学影像与显影设备的配准精度和配准速度。
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公开(公告)号：CN113729941B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111116576.0
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种基于VR的手术辅助定位系统及其控制方法，本发明的基于VR的手术辅助定位系统包括调整模块、执行模块、图像摄取模块、工作站模块、导航模块、VR显示模块和VR模拟模块。本申请的基于VR的手术辅助定位系统通过虚拟图像内的模拟完成手术方案的制定，得到安全可行的手术方案，且通过所述工作站模块控制所述调整模块调整所述执行模块的位置和角度，之后通过所述工作站模块控制所述执行模块的启闭，能够提升调整和驱动的精度，能够消除人员方面产生的误差，提升手术的准确性，整体准确度高、能够降低手术对患者的损伤。(56)对比文件CN 106821499 A,2017.06.13CN 108272502 A,2018.07.13CN 111340937 A,2020.06.26CN 109758230 A,2019.05.17CN 107296650 A,2017.10.27US 2011138285 A1,2011.06.09
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公开(公告)号：CN117357259A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306828.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置，包括接合部、设于所述接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一锁定部和第二锁定部，所述第一锁定部设于所述接合部与所述驱动部之间，所述第一锁定部包括设于所述接合部上的第一夹持件，以及设于所述驱动部上的第一阻挡件，所述第一夹持件运动到所述第一阻挡件的外侧，以使所述接合部与所述驱动部实现自锁定；所述第二锁定部设于所述接合部与所述器械部之间，所述第二锁定部包括设于所述接合部上的第二夹持件，以及设于所述器械部上的第二阻挡件，所述第二夹持件运动到所述第二阻挡件的外侧；本发明既简化了接合部的结构，又实现了接合部与器械部和驱动部方便、快捷、可靠的连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116096313B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202180004979.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种穿刺定位系统及其控制方法其中穿刺定位系统包括规划模块(1)、超声模块(2)、工作站模块(3)、显示模块(4)、调整模块(5)和执行模块(6)。该穿刺定位系统通过MRI图像确定操作区域和非操作区域，通过超声模块(2)获取实时的超声图像，并通过显示模块(4)对对象的重建图像信息和超声图像信息进行实时显示，可以清楚准确的观察图像信息，准确的判断操作区域的位置，并通过工作站模块(3)建立操作路径，可以使得操作路径更加准确，之后通过工作站模块(3)控制调整模块(5)开启对执行模块(6)的位置进行调整，使得调整的精度更高，最后通过工作站模块(3)控制执行模块(6)进行对应操作，能够精确控制执行模块(6)的行进距离。
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公开(公告)号：CN116269813A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310463466.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。
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公开(公告)号：CN113701719B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110820662.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01C11/00 , H04L67/56 , H04L69/163 , G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种多种光学定位器兼容方法及系统，方法包括：S1：业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；S2：通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信。本发明基于业务层将各种光学定位器封装成一个统一的定位器接口，向上提供统一的调用，并且基于业务层和通信层将将各种光学定位器抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种光学定位器设备，而且实现自由切换光学定位器设备。
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公开(公告)号：CN115444583A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211119940.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩弹性支撑机构，用于引导可调弯鞘管，包括多个间隔排列的支撑件和导向部。支撑件之间通过弹性件连接，弹性件被压缩后与之相连的两个支撑件之间的间距减小。所有支撑件均设有导向孔，且所有导向孔位于同一直线上，组成通道，用于容置并引导可调弯鞘管。导向部分别与所有支撑件连接，用于限制所有导向孔的轴线始终与直线重合。由于导向部的设置，导向孔组成的通道始终是直线通道，因此可调弯鞘管在插入通道后，会一直是平直状态。同时，随着可调弯鞘管逐渐伸入人体，其留在人体外的部分变短，而本发明也能够随着弹性件的压缩缩短整体的长度，从而配合可调弯鞘管在人体外长度的改变。
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公开(公告)号：CN113112490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110442917.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种三维医学影像标记点提取方法及系统，方法包括：通过三维成像设备扫描金属球，获取金属球的三维影像；对三维影像进行阀值分割，二值化三维影像的影像数据，形成二值化图像；确定二值化图像中的多个多边形区域；通过对比影像数据中的多边形的体积与金属球的实际物理体积剔除掉体积过大或者过小的干扰数据；对多边形数据在图像坐标系中Z方向与负Z方向的表面上求XY梯度，获取Z方向上梯度的最大点与最小点；根据最大点与最小点优化三维影像中金属球质点因伪影在XY平面上的偏移，并进一步根据偏移值获取到真实质心的位置。对质点提取方法的基础上进行一定的优化，提高标记点的提取精度。
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