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公开(公告)号：CN117474940A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311562670.8
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学图像分割模型的生成方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取先验分割轮廓；对原始图像序列滤波去噪，获得第一图像序列；根据先验分割轮廓，对第一图像序列进行采样，获得第二图像序列；根据先验分割轮廓生成目标候选框，裁剪第二图像序列，获得第三图像序列；根据先验分割轮廓生成分割阈值，以组成分割阈值候选集；根据分割阈值候选集，获取每层的感兴趣区域候选集；获取边缘候选集；合并每层中边缘的交点，以组成交点集；根据交点集选取与先验分割轮廓最相似的自动分割轮廓作为当前层的参考轮廓；对所有参考轮廓进行重采样，建模组成目标医学图像分割模型。该方法用于自动化获取高精度的医学图像分割模型。
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公开(公告)号：CN117115141A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311250271.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种残缺医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，方法包括：获取含有残缺目标对象的超声扫描图像，进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行刚性配准，得到变换矩阵；根据变换矩阵将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；对第三目标图像和第一目标图像进行相关处理得到第四目标图像；根据第一目标图像和第四目标图像进行弹性配准，得到形变场，根据形变场将第四目标图像转换到超声坐标系下，以获得第五目标图像。该方法用于提升残缺医学影像的配准精度。
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公开(公告)号：CN117059248A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311105848.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及动态链接管道技术领域，提供了一种基于GStreamer动态链接管道的实现方法，包括新建动态链接，具体为：S110：初始化GStreamer库，并创建一个新的数据流管道pipe l i ne；S120:根据影像台车对多媒体功能的需求，新建若干元素GstE l ement，并将若干所述元素GstE l ement添加到所述数据流管道p ipe l i ne中；S130：将新建的各个所述元素GstE l ement进行链接，并同步各个所述元素GstE l ement；S140：申请分支器tee的源端口srcpad，并获取新建的所述元素GstE l ement头部的接收端口s i nkpad，并链接所述源端口srcpad和所述接收端口s i nkpad。通过动态链接GStreamer的分支管道，可以高效灵活的控制同输入源的包括预览、截图、录像在内的不同多媒体功能。利用GStreamer动态链接分支来实现各管道分支仅在需要时工作，提升了使用效率。
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公开(公告)号：CN116712178A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310462718.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
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公开(公告)号：CN116634118A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310605229.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: H04N13/106 , H04N13/111 , H04N13/139
Abstract: 本发明涉及3D视频转2D视频技术领域，提供了一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法，包括：S1：以3D视频数据中的一行3D数据为单元逐行接收所述3D视频数据，其中，所述一行3D数据为视频帧中一个水平方向上的连续像素序列，代表了所述视频帧中的水平扫描线，所述视频帧由若干所述水平扫描线组成；S2：将接收到的所述一行3D数据按照水平方向上的连续像素序列按照像素的顺序依次存入FPGA可编程逻辑设备中的存储器块中；S3：采用半幅图像插值法对原始的所述一行3D数据中的像素进行重新计算和插值，生成一行2D数据，并将所述一行2D数据输出到2D视频播放设备上。按照视频行的方式将3D视频转换为2D视频，实现了3D视频转换到2D视频只有一个视频行的延迟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116492065A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310463494.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种医用手术机器人遥操作主手控制夹，包括壳体、夹持组件和接触检测设备。壳体上设有离合开关，离合开关的操作端设于壳体外侧。夹持组件包括夹持件，夹持件上设有用于操作者手指操作的操作部，夹持件与壳体铰接，以实现操作部相对壳体绕铰接中心转动。接触检测设备，接触检测设备的检测端设于操作部，用于检测操作者手指是否接触操作部。当接触检测设备检测到操作者手指接触操作部且离合开关被打开时，解锁医用手术机器人遥操作主手控制夹，进行主从连接，否则，则医用手术机器人遥操作主手控制夹锁定，主从连接断开。本发明还提供了一种医用手术机器人遥操作主手，包括上述控制夹和与控制夹连接的主手本体。
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公开(公告)号：CN113633382B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110858608.8
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人，该输送装置包括：驱动部，包括第一驱动单元和第二驱动单元；至少一组进退丝模块，第一驱动单元用于驱动进退丝模块，以实现导丝/导管沿其轴向的方向移动；转丝模块，进一步包括夹持组件，夹持组件用于夹紧导丝/导管，第二驱动单元与夹持组件连接，用于驱动夹持组件沿导丝/导管的轴线旋转，进而驱动导丝/导管旋转。采用自动化的方式实现导丝/导管旋转和进退丝协同或独立进行，不仅解放了医生的双手，降低了医生在放射环境下的工作时间，减小了手术的失败率，更是保证了推送和旋转的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性，提高了医生的工作效率。
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公开(公告)号：CN114305606B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111555788.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架，超声成像单元活动设置于转动调节单元，转动调节单元用于带动超声成像单元转动，超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，平面调节单元固定设置于超声成像单元，角度调节单元活动设置于平面调节单元，穿刺针架活动设置于角度调节单元，平面调节单元用于带动角度调节单元移动，角度调节单元用于调节穿刺针架的朝向。本发明的医疗穿刺机器人，使得穿刺针能够在不同方位时朝向空间内的同一点，并能够通过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。
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公开(公告)号：CN115331531A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111467473.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海市第六人民医院 , 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G09B23/30
Abstract: 本发明提供一种全真模拟关节镜手术的教学装置及方法，包括：主机，固定于放置在地面上的一台车上；关节解剖模型，可拆卸连接于主机的一侧；至少一模拟器械，台车于主机的两侧分别设置有一安装座，模拟器械通过一力反馈器安装于安装座上；键盘，连接主机，键盘固定于关节解剖模型远离主机的一端；显示器，连接主机，显示器固定于台车远离关节解剖模型的一侧；数据处理模块，根据训练操作及一操作后三维模型处理得到各评价指标；教学评价模块，根据各评价指标及预设的一评价标准处理得到一训练评价。有益效果是根据各评价指标及评价标准处理得到训练评价，以真实反映用户的手术能力。
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公开(公告)号：CN115300123A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211019400.8
申请日：2022-08-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种在体关节内压力测量装置，包括上盖、下盖、柔性伸缩部和压力测量部。上盖和下盖间隔设置，且两者之间形成间隙。柔性伸缩部嵌设于间隙或/和环绕间隙，并连接上盖和下盖，用于配合上盖和下盖形成密封内腔。压力测量部设于密封内腔中，压力测量部包括多个压力测量单元，压力测量单元和上盖内底面之间通过传导件连接，压力测量单元用于测量通过传导件传递的上盖所受压力的大小并输出。上盖和下盖之间具有间隙，由柔性伸缩部连接，柔性伸缩部可以自由伸缩，使得上盖可以相对下盖进行一定量的位移，在压力测量单元测量的过程中，由柔性伸缩部的弹性形变代替了现有技术中上盖的的形变，因此上盖不会形变吸收压力，能够将压力全部传导到压力测量单元上，提高了测量精度。
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