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公开(公告)号：CN107194998A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710368940.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T19/20
CPC classification number: G06T19/20
Abstract: 本发明涉及一种多层三维点云单层化的方法，属于点云数据处理领域，本发明为了解决现有的模型获取手段会获取到多余层，不利于进一步处理的缺点，而提出一种多层三维点云单层化的方法，包括：获取三维点云模型；求取每一个点的法向量；求第i个点的邻点组成的第二邻点集合；计算第i个点到该点的第j个邻点的向量，并计算该向量与第i个点的法向量所成夹角；判断第j个邻点对应的上步的夹角是否小于一定阈值；若是，则转至下一步；若否，则选取下一邻点，并转至上一步；计算第i个点的法向量与第j个邻点的法向量的夹角，若小于一定阈值，则将第j个邻点去除。本发明适用于多层三维点云的单层化处理。
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公开(公告)号：CN107148213A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710584170.2
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K13/0408 , H05K13/08
Abstract: 一种带有光源的贴片机吸嘴头，属于贴片机技术领域，解决了现有的贴片机无法精确地获得芯片的本体信息的问题。所述吸嘴头包括吸嘴头本体和光源基板，光源基板套设在吸嘴头本体的外壁上，在光源基板上设置有多个点光源，多个点光源均朝向吸嘴头本体的吸取端。所述吸嘴头的工作原理为：在贴片机的控制下，吸嘴头本体吸取待贴装芯片并移至检测区域。在检测的过程中，多个点光源同时发出光线，一部分光线被芯片遮挡，另一部分光线被位于芯片下方的平面镜反射至贴片机的零件相机中。贴片机能够根据零件相机采集到的芯片整体图像，精确计算芯片的尺寸、旋转角度和位移偏差。
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公开(公告)号：CN106793751A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611099888.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于高速贴片机图像检测系统的反光镜位置控制装置，属于的高速贴片机的光路控制领域。解决了采用凸轮驱动反光镜动作，凸轮寿命短、成本高，限制贴装速度进一步提高，不适用于光路控制的问题。电机的输出轴与1号带轮的转轴转动连接，1号带轮通过皮带带动2号带轮转动，2号带轮的框架与1号曲柄相交的位置固定连接，1号曲柄的自由端与1号连杆的一端铰接，1号连杆的另一端与1号摇杆的自由端铰接，1号曲柄通过连接杆与2号曲柄固定连接，2号曲柄的自由端与2号连杆的一端铰接，2号连杆的另一端与2号摇杆的自由端铰接，1号连杆和2号连杆之间固定有反光镜。点M为于A1A2的垂直平分线上。本发明适用于高速贴片机图像检测系统。
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公开(公告)号：CN106485749A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610911422.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70
CPC classification number: G06T2207/20164 , G06T2207/30141
Abstract: 一种基于角点的矩形引脚元件粗定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片机中元件定位算法通用性差，执行效率低，对光照敏感的问题。本发明利用图像处理方法或元件数据表得到元件模板信息，建立模板坐标系，提取元件模板引脚的关键顶点的距离矩阵、角度矩阵和关键顶点所在模板坐标系中的象限；对待定位元件图片进行角点检测，对元件模板引脚的关键顶点与角点进行粗对应；获得每个关键顶点及其对应的多个角点；对每个关键顶点及其对应的多个角点分别进行聚合，利用聚合得到的角点位置，提取亚像素角点，根每个亚像素角点的位置求取芯片的中心和角度，完成于角点的矩形引脚元件粗定位。本发明适用于元件定位使用。
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公开(公告)号：CN104708308B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510033262.2
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/04 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 橱柜调节脚自动装配控制系统，涉及调节脚自动装配控制系统。本发明的目的是为了解决现有调节脚没有全自动装配系统，仅靠人工进行装配时，效率低下，加工精度不高的问题。橱柜调节脚自动装配控制系统包括：装配工件尺寸参数输入和存储模块，用于对装配工件尺寸的输入和存储；机器固定参数输入和存储模块，用于对机器执行机构的固定参数的输入和存储；圆柱型件运输及控制模块，用于圆柱型件装配过程中的翻转和运输；四轴联动安装模块，用于将T型件和圆柱型件进行装配；命令控制模块，用于控制机器的初始化、运行、暂停、停机操作；调试检测模块，用于调试机器各个部件并检测机器各个部件能否正常工作。本发明适用于橱柜调节脚自动装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104008399B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410260619.6
申请日：2014-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仪表检测中基于支持向量机的仪表指针抖动的识别方法，本发明涉及向量机的仪表指针抖动的识别方法。本发明是要解决仪表的准确程度下降，仪表自身抖动给工业带来误差、控制变量的施加时间长以及大小的不准确，现有方式对于不准确性以及识别精确度不足的问题，而提出的一种仪表检测中基于支持向量机的仪表指针抖动的识别方法。该方法是通过1、区分为各个仪表子类；2、获得训练样本；3、对于训练样本进行预处理；4、获得特征空间；5、生成训练模型；6、得到最优的SVM训练模型；7、识别并分割测试图像；8、判定仪表指针是否发生抖动等步骤实现的。本发明应用于仪表指针抖动领域。
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公开(公告)号：CN106447673A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610872992.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/20221 , G06T2207/30148
Abstract: 一种非均匀光照条件下的芯片引脚提取方法，本发明涉及非均匀光照条件下的芯片引脚提取方法。本发明的目的是为了解决现有非均匀光照条件下，传统的芯片引脚提取技术存在提取效果差、复杂度高、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到原始灰度图像；二、采用动态阈值分割方法进行芯片引脚的粗提取，得到二值引脚图像；三、得到的经过连通域筛选后的二值引脚图像；四、对二值引脚图像中的每个有效连通域，求取其中心位置；计算每个相邻引脚的间距，将间距中的最小值作为引脚间距典型值；五、得到引脚局部二值图像；六、得到引脚掩模图像；七、将六中得到的引脚掩模图像与原始灰度图像进行与操作，完成芯片引脚的提取。本发明用于引脚提取领域。
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公开(公告)号：CN106354126A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611011738.3
申请日：2016-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 面向全自动贴片机的安全上电控制方法，涉及安全上电技术领域。它是为了解决可编程控制器对上电顺序进行控制的方法可靠性低的问题。本发明利用全自动贴片机对380V工业电压进行变压，将变压获得的220V两相工频电压进行整流；利用整流后的24V直流电压为安全控制板、运动控制板卡、工控机、Z轴、R轴和传送带电机驱动器供电，使得安全控制板、运动控制板卡和工控机能够开机工作；利用工控机向安全控制板发送READY OUT信号并向安全控制板载入READY信号；当安全控制板接收到READY OUT低电平信号和READY信号时，380V三相工频电压为X轴、Y轴、摆镜、板宽电机驱动器和气泵供电。
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公开(公告)号：CN104021558B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410267798.6
申请日：2014-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于归一Zernike矩和灰度匹配的液晶仪表图案视觉检测方法，本发明涉及液晶仪表图案视觉检测方法。本发明是要解决图像误检测率较高、灵活性差以及图像的旋转及缩放的问题，而提出的一种基于归一Zernike矩和灰度匹配的液晶仪表图案视觉检测方法。该方法是通过1、获得待检测图像和模板图像；2、生成平移待检测图像和平移模板图像；3、计算平移待检图像和平移模板图像的Zernike矩；4、生成尺度归一化矩Znm；5、构造矩向量Zsrc和Ztem；6、构造判定特征向量J；7、得到灰度匹配度；8、得到更新后的判定特征向量J'；9、得到相似度的百分比；10、得到检测结果等步骤实现的。本发明应用于液晶仪表图案视觉检测领域。
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公开(公告)号：CN103732007B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410028194.6
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于四轴联动贴片机的贴装头运动路径优化方法，属于电气设备及电气工程领域。本发明针对现有贴装头运动路径存在贴片机贴装头的运动时间较长、整体运动轨迹的平滑性差等问题而提出的。在运动路径平面建立平面直角坐标系；求取通过点P0和点P2的直线L1的方程；在直线L1上任取一点P3作为曲线路径的起始点；由已知P1和P3两点的函数值及函数在这两点的导数值可以对两点间进行Hermite三次多项式插值，求解使为目标函数最小值的X轴偏移量m和点P3的横坐标x3，所述目标函数为从起始点P0到触发点P1的运动时间t；根据步骤六得到的X轴偏移量m值和x3值求得起始点P0到触发点P1间的优化运动路径。本方法得到的贴片机贴装头运动路径提高从起始点到终止点的运动速度。
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