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公开(公告)号：CN102411735A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110266833.9
申请日：2011-09-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种可重构装配系统重构规划方案评价方法，包括以下步骤：建立三层评价指标体系，建立评价指标集；获取评价指标集中的各评价指标值；获取评价指标的隶属度矩阵；得出系统最优参考向量和最劣参考向量；得到组合权重；构造关于隶属度目标函数，并获得优良隶属度计算式；根据优良隶属度计算式求解优良隶属度值，得到各个方案的总的隶属度值U，根据该隶属度数值确定最优重构方案。本发明从工程实际出发，构建了较为系统、科学、全面的可重构装配系统的三层指标评价体系，提供了一种基于组合权重的可重构装配线评价方法，使评价结果主观与客观统一，通过最小二乘法求解最优隶属度可以在一定程度上克服评价值易均匀化，决策难度大的不足。
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公开(公告)号：CN119796376A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510230274.8
申请日：2025-02-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032 , B25J9/04 , B25J15/08 , B25J15/02
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种多模态移动六足机器人及其控制方法，包括机器人主体和控制系统；所述机器人主体包括机械臂、机身、六条机械腿和六个可替换的足部机构，所述机械腿对称安装于机身两侧，每一侧安装三条，所述机械臂安装于机身上表面，所述足部机构一对一安装在机械腿上，所述足部机构选自吸盘、支撑足和组合模块中的一种，其中组合模块包括麦克纳姆轮与带有编码器的驱动电机，所述带有编码器的驱动电机用于驱动麦克纳姆轮转动。本发明提供的多模态移动六足机器人及其控制方法通过其可变形的结构设计，兼具运动性能优异的轮式机器人与和可以适应多种地形的腿式机器人的优点。
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公开(公告)号：CN112561375B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202011538256.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/0631 , G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种智能车间数据监控方法，包括以下步骤：步骤a、采集车间RFID标签原始信息，生成智能车间原始标签事件；步骤b、基于改进散列表的数据处理算法对智能车间原始标签事件的数据进行预处理，获得智能车间简单事件；步骤c、将智能车间简单事件的数据流入车间数据扰动事件Esper监控系统进行过滤，挖掘智能车间简单事件之间的逻辑关系；步骤d、智能车间简单事件通过关系运算符进行组合生成智能车间复杂事件，从数据流中分析和处理，完成智能车间复杂事件的检索。本发明的一种智能车间数据监控方法，能够可以完全避免因标签散列值相同而产生误判的假阳性错误，同时能够有效避免因数据流增多而导致的过滤器失效。
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公开(公告)号：CN115907399A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211547977.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种面向电子产品的离散制造柔性生产的智能调度方法，包括：建立面向柔性离散制造车间调度方案集与调度优化方法搜索空间之间的映射关系，初始化调度优化算法中的参数；为扩大算法的搜索范围，对每个解进行点交换操作和块交换操作，产生新的染色体集合；基于遗传算法和粒子群算法的寻优原理，对遗传算法的每次迭代的结果进行粒子群局部搜索；基于生物体激素的反馈调节机制的原理，对粒子惯性因子的更新公式进行了改进；采用基于最小化总完工时间和最小化总加工能耗为目标的适应度函数计算每个解的适应度，寻找更优的资源分配方案；当满足本算法的迭代终止条件时，输出最优的面向电子产品的离散制造车间柔性制造过程的资源调度方案。
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公开(公告)号：CN114161478A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111559913.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双六轴工业机器人运行能耗评价方法，包括如下步骤：构建标准双六轴工业机器人运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机能耗按双臂加工工艺数占比分配；构建实际工况运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机、辅助能耗按双臂加工工艺数占比分配；求解评价指标，采用运行能耗标称值、运行能耗实测值、运行能耗效率等三个指标进行双六轴工业机器人运行能耗评价。本发明解决了现有技术中设备选购时缺少策略，设备运行中缺少改进的理论基础的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111348118B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010208482.5
申请日：2020-03-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生蚂蚁探测机器人，包括头部、胸部和腹部，所述头部可伸缩连接在所述胸部的一端，所述腹部可伸缩连接在所述胸部的另一端；所述胸部包括胸部壳体、行走装置和传动装置，所述传动装置连接在所述胸部壳体内，所述行走装置包括多个蚁足，所述传动装置的输出端和多个所述蚁足相连接；所述头部上连接有探测装置；所述传动装置工作带动机器人行走；本发明的仿生蚂蚁探测机器人解决了灾后救援难，目的性不明确，救援不及时等问题，给救援人员提供了很大的帮助，节省很多时间，成本低，机器人运行精度高，灵敏性好，越障功能强大。
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公开(公告)号：CN110077486B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910401095.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种仿生八足特种机器人，旨在解决现有技术中轮式和履带式机器人在复杂地面环境中运动能力不足的技术问题，一种仿生八足特种机器人，包括躯干，躯干左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架与躯干固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干平稳运动。本发明所述仿生八足特种机器人可以通过机构调整，模仿多种八足类生物，如蜘蛛、螃蟹等，整体的运动速度可调，结构紧凑、性能可靠、变化灵活具有越障功能。
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公开(公告)号：CN109941216B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910302533.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了交通安全技术领域的一种汽车防碾压装置，旨在解决现有技术中护栏式防护装置无法设置过低导致防护作用有限，传感器式和弹出式防护装置反应不够敏捷、经济成本过高的技术问题。所述装置包括顺序连接的旋转部、直动部和阻拦臂，所述装置通过旋转部与汽车连接；所述直动部在阻拦臂带动下能够绕旋转部向车轮方向转动以压迫车轮，同时直动部作自身轴向延伸以使阻拦臂高度与遇险者躺倒后高度相适应。
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公开(公告)号：CN109910030B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910344447.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平面连杆机构的机器人，包括躯干和对称连接在躯干两侧的足脚机构，足脚机构包括若干个足脚，足脚包括五杆机构，五杆机构包括曲柄摇杆机构和与曲柄摇杆机构连接的第一摆杆、第二摆杆；曲柄摇杆机构包括机架、摇杆、曲柄和连杆，机架转动连接在躯干上，曲柄的一端转动连接在机架的底端，另一端和连杆一端转动连接，摇杆的一端连接在机架的顶端，另一端和连杆的另一端相连接；连杆内转动连接有丝丝杠，丝杠上螺纹连接有滑杆；第二摆杆的一端和机架、摇杆转动连接成复铰，另一端和第一摆杆的一端转动连接，第一摆杆的另一端和滑杆转动连接；本发明避免了铰链四杆机构存在死点，容易产生锁死的现象。
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公开(公告)号：CN109506074B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201811398530.0
申请日：2018-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种用于管道内爬行的仿生尺蠖，所述仿生尺蠖包括：驱动机构、传动系统、执行机构，通过所述驱动机构对所述执行机构提供动力，实现所述仿生尺蠖前行探索的任务；所述执行机构为曲柄摇杆机构和双摇杆机构，搭载带棘轮机构的轮子，通过曲柄摇杆和双摇杆机构的组合模仿“尺蠖”躯干的伸缩动作，利用棘轮机构来实现“前部”和“后部”的轮流制动，通过蜗轮蜗杆的传动系统实现减速并达到指定传动比，由此制作出可以在一般较为平直的管道中稳定、快速前进的仿生尺蠖装置。
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