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公开(公告)号：CN107381352B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710826964.5
申请日：2017-09-14
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN108718681A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810398587.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开一种新型草莓采摘辅助工具，包括剪切装置、传动装置和伸缩装置。所述剪切装置包括刀架底座、轴套、活动刀架、固定刀架和刀，活动刀架和固定刀架上分别固定安装有若干刀片，所以在采摘草莓时，不必刻意对准草莓的茎，只要使草莓茎进入任意一组刀，即可剪断。需要剪切时，人握动把手，通过驱动装置，拉动活动刀架绕轴转动，完成剪切，人松开把手，复位弹簧使活动刀架回到初始位置，完成整个传动过程，人只需要按动手柄，就能实现剪切。另外，面对不同情况，还能通过调节杆长来满足不同的需求，使人们高效省力地采摘草莓。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114161478B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111559913.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双六轴工业机器人运行能耗评价方法，包括如下步骤：构建标准双六轴工业机器人运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机能耗按双臂加工工艺数占比分配；构建实际工况运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机、辅助能耗按双臂加工工艺数占比分配；求解评价指标，采用运行能耗标称值、运行能耗实测值、运行能耗效率等三个指标进行双六轴工业机器人运行能耗评价。本发明解决了现有技术中设备选购时缺少策略，设备运行中缺少改进的理论基础的问题。
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公开(公告)号：CN114332442A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111551887.X
申请日：2021-12-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/56 , G06V10/778 , G06V10/764 , G06T7/80 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种融入学习机理的双目颜色识别方法，包括如下步骤:新场景下判别是否需要修订识别阈值，如果不需要则直接进行双目识别，否则进入阈值修订阶段；阈值修订阶段，进行CCD标定采集；对提取的数据降噪处理，剔除图像噪声背景；对处理后的数据进行RGB三原色采集并求取均值；以冗余重复策略发放至从业人员，进行二分类识别，形成图像RGB三原色与识别结果的关联矩阵；采用等距法计算R、G、B的阈值；更新并调用平面占比算法，进行双目识别；将识别结果传递给阵列化振动部件，进行精准采摘。本发明解决了现有技术中场景更换无法精确识别的问题。
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公开(公告)号：CN108718681B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810398587.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开一种新型草莓采摘辅助工具，包括剪切装置、传动装置和伸缩装置。所述剪切装置包括刀架底座、轴套、活动刀架、固定刀架和刀，活动刀架和固定刀架上分别固定安装有若干刀片，所以在采摘草莓时，不必刻意对准草莓的茎，只要使草莓茎进入任意一组刀，即可剪断。需要剪切时，人握动把手，通过驱动装置，拉动活动刀架绕轴转动，完成剪切，人松开把手，复位弹簧使活动刀架回到初始位置，完成整个传动过程，人只需要按动手柄，就能实现剪切。另外，面对不同情况，还能通过调节杆长来满足不同的需求，使人们高效省力地采摘草莓。
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公开(公告)号：CN107381352A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710826964.5
申请日：2017-09-14
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B66C13/063 , B66C13/48 , G06N7/00
Abstract: 本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN114161478A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111559913.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双六轴工业机器人运行能耗评价方法，包括如下步骤：构建标准双六轴工业机器人运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机能耗按双臂加工工艺数占比分配；构建实际工况运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机、辅助能耗按双臂加工工艺数占比分配；求解评价指标，采用运行能耗标称值、运行能耗实测值、运行能耗效率等三个指标进行双六轴工业机器人运行能耗评价。本发明解决了现有技术中设备选购时缺少策略，设备运行中缺少改进的理论基础的问题。
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