公开(公告)号：CN109506074A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811398530.0

申请日：2018-11-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 马正阔 ,  苑明海 ,  王郑 ,  蔡仙仙 ,  谢靖 ,  刘倩

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32

Abstract: 本发明公开一种用于管道内爬行的仿生尺蠖，所述仿生尺蠖包括：驱动机构、传动系统、执行机构，通过所述驱动机构对所述执行机构提供动力，实现所述仿生尺蠖前行探索的任务；所述执行机构为曲柄摇杆机构和双摇杆机构，搭载带棘轮机构的轮子，通过曲柄摇杆和双摇杆机构的组合模仿“尺蠖”躯干的伸缩动作，利用棘轮机构来实现“前部”和“后部”的轮流制动，通过蜗轮蜗杆的传动系统实现减速并达到指定传动比，由此制作出可以在一般较为平直的管道中稳定、快速前进的仿生尺蠖装置。

公开(公告)号：CN109506074B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201811398530.0

申请日：2018-11-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 马正阔 ,  苑明海 ,  王郑 ,  蔡仙仙 ,  谢靖 ,  刘倩

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32

Abstract: 本发明公开一种用于管道内爬行的仿生尺蠖，所述仿生尺蠖包括：驱动机构、传动系统、执行机构，通过所述驱动机构对所述执行机构提供动力，实现所述仿生尺蠖前行探索的任务；所述执行机构为曲柄摇杆机构和双摇杆机构，搭载带棘轮机构的轮子，通过曲柄摇杆和双摇杆机构的组合模仿“尺蠖”躯干的伸缩动作，利用棘轮机构来实现“前部”和“后部”的轮流制动，通过蜗轮蜗杆的传动系统实现减速并达到指定传动比，由此制作出可以在一般较为平直的管道中稳定、快速前进的仿生尺蠖装置。