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公开(公告)号：CN112123351B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011037505.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生蚂蚁探测机器人，舵机一和舵机二带动人体红外感应器和红外测距传感器转动实时检测搜寻附近的生命体征，辅助足前足一和辅助足前足二在舵机三和舵机四的驱动下下能够应对困难环境行走，头部伺服电机带动头部壳体前后伸缩移动，基座和离合装置舵机带动下节蚁足和上节蚁足前后移动，胸部伺服电机带动蚁足前进后退，转弯用舵机带动胸部壳体转向，提拉装置舵机通过曲柄联动机构使得头部壳体可以上下调节角度，本发明的仿生蚂蚁探测机器人解决了灾后救援难，目的性不明确和救援不及时等问题，给救援人员提供了很大的帮助，节省很多时间，成本低，机器人运行精度高，灵敏性好，越障功能强大。
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公开(公告)号：CN112123351A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011037505.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生蚂蚁探测机器人，舵机一和舵机二带动人体红外感应器和红外测距传感器转动实时检测搜寻附近的生命体征，辅助足前足一和辅助足前足二在舵机三和舵机四的驱动下下能够应对困难环境行走，头部伺服电机带动头部壳体前后伸缩移动，基座和离合装置舵机带动下节蚁足和上节蚁足前后移动，胸部伺服电机带动蚁足前进后退，转弯用舵机带动胸部壳体转向，提拉装置舵机通过曲柄联动机构使得头部壳体可以上下调节角度，本发明的仿生蚂蚁探测机器人解决了灾后救援难，目的性不明确和救援不及时等问题，给救援人员提供了很大的帮助，节省很多时间，成本低，机器人运行精度高，灵敏性好，越障功能强大。
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公开(公告)号：CN118674182A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410227577.X
申请日：2024-02-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种车间调度技术领域的基于显隐性扰动的柔性作业车间动态调度方法、装置及存储介质，本方法预先构建柔性作业车间动态调度模型，计算预设完工时间A，再通过将动态扰动分类，针对不同类型的扰动采用相应的调度措施，从而更新模型算得预设完工时间B并将其与所述预设完工时间A比较，选择更有效率的动态调度模型；其中，动态扰动分为隐性扰动和显性扰动，通过动态修正因子处理隐性扰动，通过自定义事件及事件操作符从而解析显性扰动。本发明能使扰动的影响转化为车间状态的转移，并量化与映射到车间环境的状态空间中。
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公开(公告)号：CN117994780A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410192718.9
申请日：2024-02-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06V20/68 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种枸杞检测方法、装置、介质及设备。所述方法包括：采集待检测的目标图像或视频；对所述目标图像或视频进行预处理，得到预处理图像或视频；将所述预处理图像或视频输入至预先建立的检测模型中，获取所述目标图像或视频中的枸杞检测结果；其中，在所述预先建立的检测模型的训练阶段，对其采用的训练数据添加噪声。本发明提出的枸杞检测方法在检测模型的训练阶段，对其采用的图像训练数据添加噪声，以模拟风沙对采集的目标图像的影响，避免直接使用未添加噪声的训练数据使检测模型在训练过程中出现过拟合现象，提高了检测模型的精确性；通过在检测模型的骨干网络串联GAM‑Attention注意力模型，为骨干网络添加通道注意力机制和空间注意力机制，提高了检测模型有效处理数据的不确定性和噪声的能力。
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公开(公告)号：CN111859039B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010685906.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F16/903 , G06K17/00 , G06F17/11 , G06Q10/0631 , G06Q10/10 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进案例推理技术的车间扰动决策方法及装置，首先获取车间历史扰动案例信息和目标案例信息；以三元表述模型描述扰动案例；按照扰动类型将车间历史扰动案例划分为不同的扰动案例库；根据目标案例的背景描述，计算目标案例与对应的扰动案例库中的历史案例之间的案例相似度；根据案例相似度，获得目标案例的扰动决策。本发明利用基于改进的案例推理技术实现车间扰动决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113158401B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011586951.3
申请日：2020-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F113/18 , G06F115/06 , G06F119/18
Abstract: 本发明提出一种多粒度SMT产线能耗建模方法，其特征在于，构建三元矩阵组(属性attribution矩阵，表示为[a]；功率power矩阵，表示为[p]；计时timer矩阵，表示为[t])利用实时属性、功率和累计计时，实现SMT设备能耗、工艺能耗、产线能耗、订单能耗、车间或企业能耗的实时能耗、状态能耗与运行总能耗的建模与计算。其中，[a]矩阵为设备状态矩阵，可通过读取设备PLC相应地址获取；[p]矩阵为设备启动、休眠、运行功率矩阵，为静态数据矩阵；[t]矩阵累计计时矩阵，在设备端可通过单位时间t与[a]矩阵乘积累加操作实现。本发明的计算过程可在数据库中轻量化处理，无需更换智能电表等硬件设备，便可实现能耗建模与计算，为SMT产线精准在线能效优化技术、高保真物理空间‑孪生空间映射技术等核心技术领域研究提供基础，最终助力SMT产线能耗度量、预测、控制和孪生演化的实现。
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公开(公告)号：CN113158401A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011586951.3
申请日：2020-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F113/18 , G06F115/06 , G06F119/18
Abstract: 本专利提出一种多粒度SMT产线能耗建模方法，构建三元矩阵组(属性attribution矩阵矩阵，简称[a]矩阵；功率power矩阵，简称[p]矩阵；计时timer矩阵，简称[t]矩阵。)利用实时属性、功率和累计计时，实现SMT设备能耗、工艺能耗、产线能耗、订单能耗、车间或企业能耗的实时能耗、状态能耗与运行总能耗的建模与计算。其中三元矩阵组的获取较易，[a]矩阵为设备状态矩阵，可通过读取设备PLC相应地址获取；[p]矩阵为设备启动、休眠、运行功率矩阵，为静态数据矩阵；[t]矩阵累计计时矩阵，在设备端可通过单位时间t与[a]矩阵乘积累加(+＝)操作实现。本发明专利的计算过程可在数据库中轻量化处理，无需更换智能电表等硬件设备，便可实现能耗建模与计算，为SMT产线精准在线能效优化技术、高保真物理空间‑孪生空间映射技术等核心技术领域研究提供基础，最终助力SMT产线能耗度量、预测、控制和孪生演化的实现。
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公开(公告)号：CN115454005B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211201246.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向有限运输资源场景的制造车间动态智能调度方法及装置，方法包括：以最小化总完工时间和总能耗为目标，建立DFJSP‑ITR的马尔科夫决策过程和多目标优化模型；提出了基于DRL的多智能体调度框架模型来求解此类问题，并为该调度模型设计了决策点、状态空间、基于遗传规划的动作空间和奖励函数四个关键要素；提出一种基于LSTM的HDQN(HDRQN)训练方法使决策智能体学会根据每个决策点的生产状态选择合适的调度规则；训练完成后选取性能优越模型作为调度模型，随后可以根据车间的状态来输出最优的调度规则。本发明能够通过实时调度来有效克服在运输资源有限的情况下柔性车间动态调度问题，实现最小化总完工时间和总能耗的目标，具有良好的动态性，自适应性。
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公开(公告)号：CN114161478B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111559913.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双六轴工业机器人运行能耗评价方法，包括如下步骤：构建标准双六轴工业机器人运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机能耗按双臂加工工艺数占比分配；构建实际工况运行测试方法，统计双臂各自作业过程的能耗，此外启动、预热、待机、辅助能耗按双臂加工工艺数占比分配；求解评价指标，采用运行能耗标称值、运行能耗实测值、运行能耗效率等三个指标进行双六轴工业机器人运行能耗评价。本发明解决了现有技术中设备选购时缺少策略，设备运行中缺少改进的理论基础的问题。
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公开(公告)号：CN115935260A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211684862.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G07C3/00
Abstract: 本发明公开了一种SMT产线OEE在线监测方法、装置、电子设备及存储介质，属于生产运作管理与机器学习技术领域，方法包括：构建机器学习特征空间；对训练样本进行均衡化处理；根据所述机器学习特征空间，采用MLP机器学习算法，对经过均衡化处理的训练样本进行停机分类，获取停机分类模式；采用OEE标准计算公式，结合所述停机分类模式，标定停机分类，以实现SMT产线OEE在线监测。该方法能够解决现有技术中离线统计、劳动密集、高人因失误的问题。
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