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公开(公告)号：CN110077486B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910401095.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种仿生八足特种机器人，旨在解决现有技术中轮式和履带式机器人在复杂地面环境中运动能力不足的技术问题，一种仿生八足特种机器人，包括躯干，躯干左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架与躯干固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干平稳运动。本发明所述仿生八足特种机器人可以通过机构调整，模仿多种八足类生物，如蜘蛛、螃蟹等，整体的运动速度可调，结构紧凑、性能可靠、变化灵活具有越障功能。
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公开(公告)号：CN109910030B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910344447.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平面连杆机构的机器人，包括躯干和对称连接在躯干两侧的足脚机构，足脚机构包括若干个足脚，足脚包括五杆机构，五杆机构包括曲柄摇杆机构和与曲柄摇杆机构连接的第一摆杆、第二摆杆；曲柄摇杆机构包括机架、摇杆、曲柄和连杆，机架转动连接在躯干上，曲柄的一端转动连接在机架的底端，另一端和连杆一端转动连接，摇杆的一端连接在机架的顶端，另一端和连杆的另一端相连接；连杆内转动连接有丝丝杠，丝杠上螺纹连接有滑杆；第二摆杆的一端和机架、摇杆转动连接成复铰，另一端和第一摆杆的一端转动连接，第一摆杆的另一端和滑杆转动连接；本发明避免了铰链四杆机构存在死点，容易产生锁死的现象。
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公开(公告)号：CN109692103B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811587060.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体上肢康复机器人，包括底座、置于底座上的升降台、与所述升降台连接的上肢支撑装置，所述上肢支撑装置包括与上臂对应的上臂支撑模块、与前臂对应的前臂支撑模块、与手部对应的手部支撑模块，还包括分别用于活动肩关节、肘关节和腕关节的肩关节活动模块、肘关节活动模块和腕关节活动模块，所述肩关节活动模块、肘关节活动模块和腕关节活动模块均包括驱动电机和控制所述驱动电机转向的转向控制装置。本发明中的机器人是一种结构紧凑、性能可靠、个体适应性强，不仅节省人力成本，而且很大程度上提高了患者的康复效率的新型人体上肢康复机器人。
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公开(公告)号：CN110077564B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910401093.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种水下八足机器人，旨在解决现有技术中水下机器人因设置浮力水箱或携带配重造成体积庞大，行动迟缓，螺旋桨会对水生生物造成伤害的技术问题。一种水下八足机器人，躯干两侧铰接通过防水电机驱动的动力足，躯干上设有两个平衡翼，平衡翼与躯干整体构成“十”字形结构，平衡翼两侧铰接通过防水电机驱动的平衡足。本发明所述水下八足机器人不用设置浮力水箱，也不需要携带大量的配重，依靠平衡足的相互配合实现下潜和上浮，结构紧凑，移动平稳，控制灵活；水下八足机器人依靠动力足和平衡足的配合实现水下移动，没有螺旋桨，对水生生物影响小。
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公开(公告)号：CN110077564A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910401093.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种水下八足机器人，旨在解决现有技术中水下机器人因设置浮力水箱或携带配重造成体积庞大，行动迟缓，螺旋桨会对水生生物造成伤害的技术问题。一种水下八足机器人，躯干两侧铰接通过防水电机驱动的动力足，躯干上设有两个平衡翼，平衡翼与躯干整体构成“十”字形结构，平衡翼两侧铰接通过防水电机驱动的平衡足。本发明所述水下八足机器人不用设置浮力水箱，也不需要携带大量的配重，依靠平衡足的相互配合实现下潜和上浮，结构紧凑，移动平稳，控制灵活；水下八足机器人依靠动力足和平衡足的配合实现水下移动，没有螺旋桨，对水生生物影响小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109588931A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811509207.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A47G19/22
Abstract: 本发明公开一种速效制冷杯子，箱盖配合安装在水箱上，杯体底部设有两个杯脚，杯壁内设有螺旋通道，箱盖的顶面设有空心圆柱凸台，方形槽内各设钻孔圆柱凸台，分别设有进水口和出水口，箱盖的底面固连一水泵，所述水泵分别与进水口和水箱，空心圆柱凸台内安装有一个振动器，且振动器与水泵并联电连接，且通过箱盖外侧的插头与外界电源连接，两个杯脚的一端均与螺旋通道连通，另一端分别与出水口和进水口连通。本发明具有如下效果：1、使杯中液体温度快速降低，方便了人们的生活，具有很强的实用性；2、通过水来给液体降温，几乎不需要任何成本；3、在不使用制冷剂的情况下，通过水使杯中液体温度快速降低，具有很好的绿色环保性能。
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公开(公告)号：CN109910030A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910344447.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平面连杆机构的机器人，包括躯干和对称连接在躯干两侧的足脚机构，足脚机构包括若干个足脚，足脚包括五杆机构，五杆机构包括曲柄摇杆机构和与曲柄摇杆机构连接的第一摆杆、第二摆杆；曲柄摇杆机构包括机架、摇杆、曲柄和连杆，机架转动连接在躯干上，曲柄的一端转动连接在机架的底端，另一端和连杆一端转动连接，摇杆的一端连接在机架的顶端，另一端和连杆的另一端相连接；连杆内转动连接有丝丝杠，丝杠上螺纹连接有滑杆；第二摆杆的一端和机架、摇杆转动连接成复铰，另一端和第一摆杆的一端转动连接，第一摆杆的另一端和滑杆转动连接；本发明避免了铰链四杆机构存在死点，容易产生锁死的现象。
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公开(公告)号：CN110228546A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910522687.8
申请日：2019-06-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生爬行机器人，其特征在于，包括控制器、躯干（5）、驱动机构、传动机构和若干个机械腿，驱动机构和传动机构均安装在躯干（5）上，驱动机构固定连接传动机构，若干个机械腿铰接躯干（5），若干个机械腿传动连接传动机构，控制器电连接驱动机构。本装置通过两个电机带动四个曲柄齿轮转动实现带动四个摇杆转动，这种曲柄摇杆机构结构稳定性好，通过四个机械腿带动躯干前进后退，躯干的承载力大，传动平稳。
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公开(公告)号：CN110077487A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910402908.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种仿蜘蛛八足机器人，旨在解决现有技术中履带式机器人和轮式机器人无法适应崎岖不平的路面的技术问题，一种仿蜘蛛八足机器人，包括躯干，八条结构完全相同的机械腿均匀分布在躯干周围，所述机械腿分别为左一机械腿L1、左二机械腿L2、左三机械腿L3、左四机械腿L4、右一机械腿R1、右二机械腿R2、右三机械腿R3、右四机械腿R4，八条机械腿互相配合能够通过三角步态、四角步态、五角步态、定点转弯步态实现稳定行走。本发明所述仿蜘蛛八足机器人，能够在崎岖不平的路面进行稳定行走，同时能够根据需求实现通过三角步态、四角步态、五角步态、定点转弯步态等多种步态稳定行走。
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公开(公告)号：CN109692103A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811587060.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体上肢康复机器人，包括底座、置于底座上的升降台、与所述升降台连接的上肢支撑装置，所述上肢支撑装置包括与上臂对应的上臂支撑模块、与前臂对应的前臂支撑模块、与手部对应的手部支撑模块，还包括分别用于活动肩关节、肘关节和腕关节的肩关节活动模块、肘关节活动模块和腕关节活动模块，所述肩关节活动模块、肘关节活动模块和腕关节活动模块均包括驱动电机和控制所述驱动电机转向的转向控制装置。本发明中的机器人是一种结构紧凑、性能可靠、个体适应性强，不仅节省人力成本，而且很大程度上提高了患者的康复效率的新型人体上肢康复机器人。
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