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公开(公告)号：CN116301051A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310318031.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
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公开(公告)号：CN115438101B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211250887.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F16/2458 , G06F16/215 , G06F16/22 , G06N20/00
Abstract: 本发明属于计算机科学的机器学习领域，尤其涉及一种基于特征形态和数据关系的数据特征构建系统和方法。本发明充分考虑了数据之间的关联性，根据数据之间的关联性构建DAG执行聚合图，并根据数据特征的统计值构建衍生的数据特征，然后根据DAG执行聚合图对数据特征进行聚合操作，对聚合后特征集进行过滤处理和降维处理。本发明通过DAG执行聚合图充分考虑了数据特征之间的关联性，通过构建衍生的数据特征满足了对业务多样性的适应，本发明的数据特征构建方法提高了特征的信息浓度，提升了数据特征构建的效率。
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公开(公告)号：CN115924143A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211675234.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 周宏志 , 曾庆国 , 段晓瑜 , 金圣楠 , 李科伟 , 汪安平 , 张国伟 , 于沿 , 石伟兴 , 许梦家 , 丁念 , 赵东阳 , 刘培志 , 刘永辉 , 曹立奕 , 徐玉国 , 赵占峰 , 张君 , 张涛 , 李新民 , 唐家宝 , 崔凤治 , 陈媛媛 , 朱志杰
IPC: B64U10/14 , B64U30/293 , B64U20/70 , B64U50/20 , B64U60/50
Abstract: 本发明涉及一种可展收多旋翼无人机平台，属于无人机技术领域，解决了多旋翼无人机折叠自动化程度低、节约收纳空间不够的问题。本发明的可展收多旋翼无人机平台包括机身部件、机臂部件、螺旋桨部件、起落架部件、机臂折叠部件和螺旋桨收放部件；机臂部件一端通过机臂折叠部件铰接在所述机身部件周侧；多个机臂部件在水平面内均布在机身部件周侧；螺旋桨部件通过螺旋桨收放部件活动连接在机臂部件另一端，螺旋桨部件在竖直平面内相对于机身部件收拢或展开；起落架部件连接在机身部件下端。本发明实现了舵机控制的机臂水平折叠、无动力的螺旋桨竖直收放，最大程度的减小了无人机收纳空间，且展收过程节约能源、自动化程度高。
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公开(公告)号：CN115903543A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN115755975A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211484129.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115586869A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211193073.8
申请日：2022-09-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F3/06
Abstract: 本发明涉及一种自组网系统及自组网系统的流数据处理方法，属于数据处理技术领域；解决现有技术中的自组网系统硬件存储成本高，且现有的流数据处理方法处理速度慢的问题；本发明的系统包括至少一种数据采集设备、客户端和服务器；其中，至少一种数据采集设备用于采集得到流数据，并通过无线链路向服务器发送写数据请求；客户端用于向服务器发送读数据请求；服务器包括存储器和处理器；处理器用于在接收到写数据请求时将接收到的流数据按照冷数据和热数据在存储器中分别进行存储，并在接收到读数据请求时，按预设的流程读取存储器中存储的数据到客户端；冷数据和热数据通过预设时间内对存储器中存储的数据的读写频率统计得到。
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公开(公告)号：CN115200782A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210879927.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 葛祥雨 , 孟英谦 , 彭龙 , 李胜昌 , 邵鹏志 , 谢志豪 , 张世超 , 任智颖 , 李泽宇 , 王乃正 , 胡明哲 , 宋彪 , 魏中锐 , 邬书豪 , 高圣楠 , 霸建民
Abstract: 本发明涉及一种车辆质心检测系统和方法，测量车辆静态质心和车辆动态质心，属于车辆测量技术领域。测量车辆静态质心时，通过车辆静态检测装置的多支点与倾斜平台模式，共用同一套硬件结构分别测量车辆的静态水平质心和纵向质心，极大简化了参与计算的物理参数，测量过程中被测车辆只需停放在支撑平台上，无其他约束，操作方便简单、误差小。测量车辆动态质心时，通过多支点测量，分析被测车辆的质量分布，依据合力矩为零这一原理，完成水平方向各个轴向的动态质心位置的计算，为车辆的质心设计分析和稳定运行提供技术与数据支持。
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公开(公告)号：CN115048684A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210737505.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN115035563A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486933.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种引入注意力机制的小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型是基于Yolov5模型的改进模型，所述目标检测模型中包括CA注意力模块；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明增强了特征图上下文信息的利用效率，提高了感兴趣特征提取的效能，有效提升了对小目标的特征提取能力，提高了模型的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114973039A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210708233.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请涉及一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备，该仿真模拟训练方法包括获取图像序列集合，图像序列集合包括多个图像序列子集，图像序列子集包括多帧图像，图像包含有至少一个预设目标对象，同一图像序列子集的多帧图像所包含的预设目标对象的数量相等，不同图像序列子集的图像所包含的预设目标对象的数量不同；按照预设时间间隔和预设顺序依次显示多个图像序列子集的多帧图像；获取每个预设时间间隔内操控选手根据图像选择的实际目标对象；针对每一图像，判断操控选手选择的实际目标对象与对应图像的预设目标对象是否一致，并获取判断结果；根据判断结果，确定操控选手的训练得分。
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