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公开(公告)号：CN111941429A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010827449.0
申请日：2020-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的处理方法和装置。该方法包括：获取目标机器人中的每个关节的运动数据；基于运动数据，判断是否存在目标关节，其中，目标关节上存在等待状态的关节轴；若存在目标关节，则基于目标关节的运动数据对目标关节进行调整，以使目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。通过本申请，解决了相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题。
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公开(公告)号：CN111844030A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010664373.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种插补点生成方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，直线参考轨迹运动参数与目标插补算法类型以及目标运动速度相适配；基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点。本发明解决了相关技术中所提供的工业机器人在运动过程中所使用的插补运算，不仅操作复杂度较高、运算量较大，而且对控制器的性能要求较高，易增加硬件控制成本的技术问题。
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公开(公告)号：CN109304713B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN111203861A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T-xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O-xyz，工具坐标系T-xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz，其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T-xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。本发明标定方法，使用激光跟踪仪和软件系统，通过搭建机械模型和实际的测量数据，构成各个坐标系之间的闭环系统，不仅方便快捷，而且可操作性强。
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公开(公告)号：CN111113394A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911316713.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种机械手定位方法，所述方法包括：控制机械手向定位点行进；控制第一摄像头和第二摄像头获取所述机械手的图像信息；根据所述图像信息确定所述机械手的位置；在机械手向定位点行进过程中，根据所述机械手的位置同步调整所述机械手向定位点行进时的行进速度、以及所述第一摄像头和第二摄像头获取所述机械手的图像信息时的摄像倍率。本发明实施例能够提高机械手的定位精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109254641B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810923542.4
申请日：2018-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F1/26
Abstract: 本发明实施例涉及一种下电管理系统及其工作方法，下电管理系统包括：用于对第一端口的电压值进行检测的检压电路，检压电路的输出端与可调式三端稳压器的参考端连接；用于对可调式三端稳压器的阳极的电压值进行调节的参考电压调节电路；用于对可调式三端稳压器的输出阴极的电流和阳极的电流进行限流的限流电路。本发明实施例通过在不同电源进行供电的两个端口之间设置可调式三端稳压器、参考电压调节电路和限流电路，实现了根据两个端口之间的电压压差自动进行电压调节，使得两个端口之间的电压压差低于安全运行的电压压差值，使处理器上的各个端口可以更加安全有效的运行。
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公开(公告)号：CN111002327A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911253556.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种示教器的拔插控制系统和方法、机器人。其中，该系统包括：第一控制开关，用于生成状态切换信号；控制装置，与第一控制开关连接，用于基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。本发明解决了相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110932384A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911295336.4
申请日：2019-12-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明公开了一种供电管理系统及方法、机器人。采用目标控制单元控制供电管理系统，其中，该供电管理系统包括：输入电源以及整流单元，其中，整流单元用于将输入电源输入的高压交流电能转换为高压直流电能；负载供电及滤波单元，用于给电机供电和滤波；掉电检测电路，与输入电源连接，用于检测输入电源是否出现断电；目标控制单元以及第一降压转换电路，其中，第一降压转换电路与负载供电及滤波单元连接，用于在输入电源出现断电时，利用负载供电及滤波单元中的剩余电能为目标控制单元供电。本发明解决了相关技术中机器人的控制柜出现断电时，会损坏系统文件，丢失重要的生产数据的技术问题。
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公开(公告)号：CN109187063B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810988659.0
申请日：2018-08-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提出一种机器人避障功能的检测装置和检测方法，其中检测装置包括：底座、驱动装置和测试装置；底座上安装有控制部件，控制部件用于控制驱动装置；驱动装置分别与底座和测试装置相连接，用于调节测试装置的位置；测试装置，安装在驱动装置的一端，用于检测机器人的避障功能。通过在检测装置上安装驱动装置，以控制测试装置的位置，实现了动态检测机器人的功能，可灵活测试机器人在整个运行轨迹空间范围内的避障功能；同时提高了检测人员在检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN110434856A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910786235.0
申请日：2019-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，该方法包括：获取焊接机器人示教用的三维模型；在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹。本发明的方案，可以解决在焊接机器人的仿真软件的焊接工艺中，生成的焊接机器人的运行轨迹不够精确的问题，达到提升焊接机器人的运行轨迹精确性的效果。
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