公开(公告)号：CN111152214B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201911283846.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  王长恺 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  魏佳欣 ,  齐杨 ,  伍义阳 ,  李飞 ,  柏倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。

公开(公告)号：CN111941429A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010827449.0

申请日：2020-08-17

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  胡飞鹏 ,  雷俊松 ,  李飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种机器人的处理方法和装置。该方法包括：获取目标机器人中的每个关节的运动数据；基于运动数据，判断是否存在目标关节，其中，目标关节上存在等待状态的关节轴；若存在目标关节，则基于目标关节的运动数据对目标关节进行调整，以使目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。通过本申请，解决了相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题。

公开(公告)号：CN111152214A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911283846.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  王长恺 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  魏佳欣 ,  齐杨 ,  伍义阳 ,  李飞 ,  柏倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。

公开(公告)号：CN111103790A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911234206.X

申请日：2019-12-05

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张茜 ,  刘旭 ,  王长恺 ,  应坤 ,  魏佳欣 ,  伍义阳 ,  饶德坤

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及PID控制系统设计领域，具体涉及一种PID控制器的参数整定方法、装置、存储介质、终端及系统，所述方法包括：获取PID控制系统的输入与输出的采样数据，根据所述采样数据计算PID控制器的控制误差；若所述控制误差超过预设阈值，获取PID控制器的输出数据，将所述PID控制器的输出数据发送到神经网络模型，得到辨识输出数据；将所述辨识输出数据发送至单神经元控制器，控制所述单神经元控制器根据所述辨识输出数据对神经网络模型的参数进行调整，得到调整后的神经网络模型，根据调整后的神经网络模型确定PID控制器的参数。本申请能够提高PID控制器的参数整定效率。