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公开(公告)号：CN104485048A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410365061.8
申请日：2014-07-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种小型手动车床，由主轴箱、尾座、刀架、导轨、底座、接料板、床身，的主轴箱和尾座分别安装在床身的左右两端，其下边安装有底座，底座下边设有接料板，床身上设有导轨，导轨上通过导轨副连接有Y轴进给装置，Y轴进给装置上安装有X轴进装置，X轴进给装置上安装有刀架，Y轴进给装置的一侧通过螺纹与主丝杠连接；主丝杠的右端通过轴承连接在床身上，其左端通过联轴器与主丝杠电机连接；主轴箱上安装有主轴，主轴的一端通过联轴器与主轴电机连接。本发明的结构件均使用矩形板材，制造简单、拆装方便、可靠性高、有良好的运行稳定性，造价低廉。适合于学生以及个人，可以很好的认知机床，并可在此平台上进行相关的控制装置研究。
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公开(公告)号：CN103659789A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310630516.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人，属于机器人技术领域。该搬运机器人主要包括夹持装置、行走装置、主机控制系统。通过红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器Ⅰ对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体时，停止前进，在电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ共同对夹持手的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。本发明可在竞赛中实现完全自动化搬运。
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公开(公告)号：CN113128515B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110476768.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/28 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06T7/50 , G06T7/10 , G06T5/70
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D视觉的在线果蔬识别系统及方法，其特征在于，包括在线载物平台、实感深度相机和识别控制系统，所述识别控制系统包括主控机及点云处理模块、点云识别模块、人机交互模块;所述实感深度相机与所述主控机连接；所述点云处理模块包括点云图像生成模块、点云图像增强模块、点云图像滤波模块、点云图像配准模块、点云图像分割模块和点云图像发送模块；所述点云识别模块包括点云图像匹配模块和点云模型特征数据库；所述点云模型特征数据库包括点云颜色数据库、点云轮廓数据库和点云特征数据库；本发明识别精度高，误识别率低，操作性好，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN109566092B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108131268B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201810119865.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种呼吸泵，包括左右端盖及泵体，所述左右端盖与所述泵体密封连接,其特征在于，所述泵体内一端设置有与恒压直流电源连接的定活塞，另一端设置有与交变电压电源连接的动活塞，所述定活塞产生稳定磁场，所述动活塞产生交变磁场；在磁场力的作用下，所述动活塞进行左右伸缩运动，形成正负交变的压力，达到吸油压油的目的。所述动活塞的一端连接伸缩膜，所述伸缩膜通过过度端盖与所述泵体固定；所述泵体和所述伸缩膜构成的体积可变的油腔。这种呼吸泵，不仅无泄漏，而且不需要外接动力装置，生产效率高。
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公开(公告)号：CN108340374B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810130813.0
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机械手的控制系统及控制方法，其特征在于，包括上位机，下位机、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机和下位机之间设置有传输模块；所述下位机分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；所述上位机，根据不同种类果蔬的形状、大小虚拟调试出机械手的各种最佳抓取姿态，并通过所述传输模块传送给所述下位机；所述下位机，接收、存储由所述上位机虚拟调试出的机械手的各种最佳抓取姿态信息，并根据所述视觉识别系统传送的信息调用相应调试好的抓取姿态信息给所述指关节电机控制模块发出指令；所述指关节电机控制模块，接收并执行所述下位机的指令。本发明使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN115735558A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211531608.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22 , A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式采摘助力机器人，包括收集组件和采摘组件，所述采摘组件包括采摘剪和采摘杆，所述采摘杆的顶部设置有所述采摘剪的活动剪、底部设置有所述采摘剪的控制手柄，所述采摘杆能够伸缩，所述收集组件位于所述采摘剪的下方，所述收集组件用于收集所述采摘剪采摘的果实。本发明能有效的根据水果在果树上的高度对切割刀片和收集斗的高度进行调节，从而达到采摘水果的效果，而且还能让采摘后的水果直接导入到收集筐内，降低了操作人员在采摘水果时的劳动强度，提高了采摘助力机器人在对水果采摘时的效率。
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公开(公告)号：CN113128515A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110476768.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D视觉的在线果蔬识别系统及方法，其特征在于，包括在线载物平台、实感深度相机和识别控制系统，所述识别控制系统包括主控机及点云处理模块、点云识别模块、人机交互模块;所述实感深度相机与所述主控机连接；所述点云处理模块包括点云图像生成模块、点云图像增强模块、点云图像滤波模块、点云图像配准模块、点云图像分割模块和点云图像发送模块；所述点云识别模块包括点云图像匹配模块和点云模型特征数据库；所述点云模型特征数据库包括点云颜色数据库、点云轮廓数据库和点云特征数据库；本发明识别精度高，误识别率低，操作性好，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN111673755A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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