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公开(公告)号：CN113128515B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110476768.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/28 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06T7/50 , G06T7/10 , G06T5/70
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D视觉的在线果蔬识别系统及方法，其特征在于，包括在线载物平台、实感深度相机和识别控制系统，所述识别控制系统包括主控机及点云处理模块、点云识别模块、人机交互模块;所述实感深度相机与所述主控机连接；所述点云处理模块包括点云图像生成模块、点云图像增强模块、点云图像滤波模块、点云图像配准模块、点云图像分割模块和点云图像发送模块；所述点云识别模块包括点云图像匹配模块和点云模型特征数据库；所述点云模型特征数据库包括点云颜色数据库、点云轮廓数据库和点云特征数据库；本发明识别精度高，误识别率低，操作性好，自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113128515A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110476768.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D视觉的在线果蔬识别系统及方法，其特征在于，包括在线载物平台、实感深度相机和识别控制系统，所述识别控制系统包括主控机及点云处理模块、点云识别模块、人机交互模块;所述实感深度相机与所述主控机连接；所述点云处理模块包括点云图像生成模块、点云图像增强模块、点云图像滤波模块、点云图像配准模块、点云图像分割模块和点云图像发送模块；所述点云识别模块包括点云图像匹配模块和点云模型特征数据库；所述点云模型特征数据库包括点云颜色数据库、点云轮廓数据库和点云特征数据库；本发明识别精度高，误识别率低，操作性好，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN217242334U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220769359.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，包括主控板、底盘、和门型的支撑框架，所述底盘包括两个底座，支撑框架相对的两侧分别固定在两个底座上，所述底盘上设有灰度传感器、田垄光电传感器和超声波距离传感器，每个底座底部外侧安装有麦克纳姆轮，内侧安装有万向轮，每个麦克纳姆轮连接一个驱动电机和设置一块电机驱动板，所述支撑框架两侧中部安装有支架，支架上安装有植株光电传感器和视觉识别模块，所述支撑框架上还安装有喷施模块。本实用新型在设定的比赛场景中高完成度的自主完成竞赛任务，且完成任务所需时间短。
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公开(公告)号：CN217249869U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220715212.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B05B9/04 , B05B15/62 , B05B15/625 , B60B19/12
Abstract: 本实用新型公开了一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人，包括截面呈门型的支撑框架，所述支撑框架两侧底部分别安装有底座，两个底座底部外侧的前后两端分别设有麦克纳姆轮，底座底部内侧的前后两端分别设有万向轮，每个麦克纳姆轮分别连接一个驱动电机，所述底座中部固定放置有储液箱，支撑框架下部固定连接有喷药泵，喷药泵的进口通过管路与储液箱连接，所述支撑框架两侧中部安装有支架，支架上沿支撑框架竖直中线均匀安装有数个喷药头，喷药头与出药箱位于支撑框架的同一侧，且喷药头通过管路与喷药泵的出口连接。本实用新型在设定的比赛场景中缩短比赛路径，且提高了喷施覆盖率，在缩短竞赛时间的情况下提高了竞赛完成度。
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公开(公告)号：CN217048256U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202221018318.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种番茄采摘机器人底盘，包括车架、两个前轮和两个后轮，所述车架的前端两侧和后端两侧均对称安装有悬架机构，所述悬架机构包括上叉臂和下叉臂，上叉臂与下叉臂的一端分别与车架的上部和底部连接，上叉臂和下叉臂的另一端之间安装有羊角轴承，所述前轮内侧安装有转向节，所述车架前端中部对称固定安装有转向节臂，所述转向节臂通过转向球铰链与转向节连接，其中一个转向节臂通过转向驱动臂和连接件与舵盘连接，舵盘底部安装有舵机，所述后轮为带轮毂电机的车轮，所述悬架机构上还安装有减震器。本实用新型具有良好的减震性能、灵活的转向性能以及可靠的承载性能，能有效提高机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN217256336U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220938153.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种除草机器人，包括机架、以及设置在机架底部的行走机构，所述机架的顶部设置有太阳能供电装置，所述机架上部设置有调平机构，调平机构上设置所述执行机构，执行机构末端安装有末端执行器；本实用新型的除草机器人提高了在面对复杂田间地势时机器人的稳定性，实现自动化精准去除农作物中的杂草，提高农业生产效率。
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