公开(公告)号：CN113128515B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202110476768.6

申请日：2021-04-29

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘利 ,  马泰安 ,  邱志东 ,  刘伟 ,  史颖刚

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/28 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06T7/50 ,  G06T7/10 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D视觉的在线果蔬识别系统及方法，其特征在于，包括在线载物平台、实感深度相机和识别控制系统，所述识别控制系统包括主控机及点云处理模块、点云识别模块、人机交互模块;所述实感深度相机与所述主控机连接；所述点云处理模块包括点云图像生成模块、点云图像增强模块、点云图像滤波模块、点云图像配准模块、点云图像分割模块和点云图像发送模块；所述点云识别模块包括点云图像匹配模块和点云模型特征数据库；所述点云模型特征数据库包括点云颜色数据库、点云轮廓数据库和点云特征数据库；本发明识别精度高，误识别率低，操作性好，自动化程度高。

公开(公告)号：CN113128515A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110476768.6

申请日：2021-04-29

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘利 ,  马泰安 ,  邱志东 ,  刘伟 ,  史颖刚

IPC: G06K9/38 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/10 ,  G06T7/50 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D视觉的在线果蔬识别系统及方法，其特征在于，包括在线载物平台、实感深度相机和识别控制系统，所述识别控制系统包括主控机及点云处理模块、点云识别模块、人机交互模块;所述实感深度相机与所述主控机连接；所述点云处理模块包括点云图像生成模块、点云图像增强模块、点云图像滤波模块、点云图像配准模块、点云图像分割模块和点云图像发送模块；所述点云识别模块包括点云图像匹配模块和点云模型特征数据库；所述点云模型特征数据库包括点云颜色数据库、点云轮廓数据库和点云特征数据库；本发明识别精度高，误识别率低，操作性好，自动化程度高。

公开(公告)号：CN220087990U

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202223185989.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 马泰安 ,  年子旭 ,  熊乾杰 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型公开了一种果蔬采摘机械爪，包括基座、驱动装置、传动组件和手指组件，所述基座采用形状中心对称结构，驱动装置包括电机以及与电机输出端连接的丝杆，所述传动组件包括升降座、连杆和支杆，升降座中部开有与丝杆螺纹配合的螺纹孔，电机工作带动升降座在丝杆上升降；侧面沿圆周均匀设置有铰接座，铰接座与连杆一端铰接；连杆的另一端与支杆的中部的铰接，支杆一端铰接在基座的上，另一端与手指组件连接，电机工作带动升降座升降，进而带动手指组件抓取。本实用新型采用一个驱动装置模块控制三个手指，减少驱动器数量和自身重量，并提高抓取效率。