公开(公告)号：CN115735558A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211531608.8

申请日：2022-12-01

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王天驰 ,  苏龙 ,  崔恒源 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22 ,  A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式采摘助力机器人，包括收集组件和采摘组件，所述采摘组件包括采摘剪和采摘杆，所述采摘杆的顶部设置有所述采摘剪的活动剪、底部设置有所述采摘剪的控制手柄，所述采摘杆能够伸缩，所述收集组件位于所述采摘剪的下方，所述收集组件用于收集所述采摘剪采摘的果实。本发明能有效的根据水果在果树上的高度对切割刀片和收集斗的高度进行调节，从而达到采摘水果的效果，而且还能让采摘后的水果直接导入到收集筐内，降低了操作人员在采摘水果时的劳动强度，提高了采摘助力机器人在对水果采摘时的效率。

公开(公告)号：CN218277869U

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202221865244.2

申请日：2022-07-19

Applicant: 西北农林科技大学(CN)

Inventor： 苏龙 ,  赵一鸣 ,  张智宇 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于位置‑力的番茄采摘末端执行机构的控制系统，包括主控器、基座和安装在基座上的三根机械手指，所述基座中心设置有补光灯和摄像头，每根所述机械手指包括三个机械指节，每根机械指节安装一个驱动电机，驱动电机连接电机驱动板，且驱动电机上还安装有霍尔编码器，每根指节的内侧夹持部均安装有薄膜压力传感器，所述主控器分别与补光灯、摄像头、电机驱动板、霍尔编码器和薄膜压力传感器连接。本实用新型通过精准定位，准确抓取，有效提高了采摘的效率及采摘的成功率，同时降低了采摘的损伤率。

公开(公告)号：CN219790656U

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202320250224.2

申请日：2023-02-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王天驰 ,  苏龙 ,  张智宇 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B65B35/36 ,  B07C5/34 ,  B07C5/02 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型公开了一种果蔬分选装箱系统，涉及果蔬分选技术领域，包括第一输送组件、第一监测组件、多个放置箱、抓取组件及处理组件；第一输送组件用于输送果蔬；第一监测组件用于监测获取第一输送组件上输送的果蔬的图像信息；多个放置箱用于放置不同级别的果蔬；抓取组件用于将第一输送组件上输送的果蔬抓取至对应放置箱；处理组件与第一监测组件和抓取组件均通讯连接，处理组件用于接收第一监测组件获取的图像信息并判断果蔬的级别，并能够控制抓取组件将果蔬抓取至对应级别的所述放置箱。本实用新型提供的果蔬分选装箱系统，便于对果蔬进行分选装箱，且能够避免果蔬发生磕碰。

公开(公告)号：CN217277808U

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202220680241.5

申请日：2022-03-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 苏龙 ,  史婉晴 ,  赵豪雨 ,  王津 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: G01N21/01 ,  G01N21/3563 ,  G01N21/892

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果品质检测系统，包括进料组件、传输组件、外品质检测组件、内品质检测组件和PC机，按照传输方向，进料组件位于传输组件的前侧，外品质检测组件和内品质检测组件均位于传输组件上，且外品质检测组件位于内品质检测组件前侧，进料组件包括提供动力的驱动电机，传输组件包括提供动力的减速电机，所述外品质检测组件包括光电开关传感器和摄像头，所述内品质检测组件包括红外光谱仪、光纤探头和光电传感器，控制器分别与光电开关传感器、光电传感器、驱动电机和减速电机连接；PC机分别与摄像头、红外光谱仪和控制器连接；本实用新型使用简单，工作过程全自动，有效的提高了检测苹果内外品质的工作效率。