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公开(公告)号：CN106740404A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710034448.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 吉林大学
IPC: B60P3/22
CPC classification number: B60P3/2235 , B60P3/2285
Abstract: 本发明公开了一种降低液体横向晃动的液罐车液罐调整装置，包括：液罐，其能够相对于车体横向倾斜；液罐调整单元，其安装在液罐和车体之间，用于驱动液罐横向倾斜一定的角度；侧倾角传感器，其安装在车体上，用于检测车体的倾斜角度；控制器，其连接侧倾角传感器并接收侧倾角传感器的信号；其中，控制器还连接液罐调整单元，其根据接收的侧倾角传感器的信号控制液罐调整单元驱动液罐横向倾斜一定的角度。本发明的液罐调整装置和控制方法，采用了液压缸对液罐姿态进行了积极的动态的控制，提高了对环境的适应性，可以在各种多变工况下改变液罐倾斜的角度，进而改善液罐车的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN105843209A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610164518.8
申请日：2016-03-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0208
Abstract: 本发明公开了商用半挂车电控制动系统实验台,为克服无法对商用半挂车电控制动系统进行测试的问题，其包括驾驶模拟器、商用半挂车电控制动系统、主机显示屏、主机、目标机与单片机控制器。主机显示屏通过显示器VGA线与主机连接，主机输出端口与目标机的SIT模块端口连接；目标机的NI CAN卡端口与单片机控制器的决策信号输入引脚连接；驾驶模拟器的商用车电控制动总阀、转向盘转角传感器、油门踏板位移传感器与目标机的NI DAQmx数据采集卡的阶跃信号输入引脚连接，驾驶模拟器的商用车电控制动总阀、转向盘转角传感器、油门踏板位移传感器与单片机控制器的踏板阶跃信号输入引脚连接；单片机控制器与商用半挂车电控制动系统连接。
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公开(公告)号：CN105668067A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610164476.8
申请日：2016-03-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B65D90/52
CPC classification number: B65D90/52
Abstract: 本发明公开了一种防液体晃动的储液罐，旨在解决现有技术防波效果不佳的问题。一种防液体晃动的储液罐包括主体、2个封头、纵轴、n个防波板、n+1个叶片防波装置，n取大于等于1的自然数。主体依次与位于主体前、后端部的2个封头焊接成储液罐体，纵轴安装在储液罐体内，纵轴的两端焊接在2个封头的中心处，n个防波板套装在纵轴上，防波板的周边与主体内壁焊接连接，n-1套叶片防波装置通过叶片防波装置轴套套装在2个防波板之间纵轴上，2套叶片防波装置通过叶片防波装置轴套套装在封头与防波板和防波板与封头之间纵轴上，叶片防波装置轴套与纵轴之间为转动连接，n+1叶片防波装置的另一端通过其中的4个罐体弹簧座焊接在主体的内壁上。
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公开(公告)号：CN105620474A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610051257.9
申请日：2016-01-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/09 , B60W10/184 , B60W50/14 , B60W40/105 , B60W40/064 , B60W40/06 , B60T7/12 , B60T8/26
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法，旨在提高电动汽车的避障能力，进而提高电动汽车行驶的安全性。针对不同的车速以及本车与障碍物之间的实时距离等信息，本发明采用具有多种模式的控制方法对四轮轮毂驱动和制动的电动汽车进行合适的控制，以实现电动汽车的主动避障。尤其是在紧急情况下，可以通过控制一侧车轮制动，另外一侧车轮驱动来实现车辆快速转弯避障，从而大大减小本车与近距离障碍物的碰撞率。由于不涉及转向输入操作，避免了转向辅助控制与驾驶员决策意图不同而引起的驾驶员恐慌，很大程度上减轻了驾驶员操作负担，减少了由于驾驶员在紧急情况下的错误转向操作而引起的交通事故，提高了行驶安全性。
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公开(公告)号：CN104015781A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410270724.8
申请日：2014-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性冗余机构的线控转向装置，旨在降低现有技术的复杂性，提高可靠性、安全性，该装置包括：转向输入部分，包括转向盘及转向管柱；转向输出部分，包括齿轮齿条转向机构；柔性传动部分和模式控制器构成的控制系统，通过控制系统实现SBW、C-EPS、P-EPS工作模式，当机电系统或电源出现故障时，装置自动处于柔性传动转向模式，可靠保证正常转向功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102874304A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210385470.5
申请日：2012-10-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统，旨在提高车辆的机动性能和操纵稳定性。其包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。车辆中央控制与四个转向控制器通过CAN总线构架进行指令和信息的收发，转向操纵机构的转角传感器的接线端与车辆中央控制器的接线端口电线连接，转向执行机构的接线端与转向控制器接线端口电线连接。模式切换装置的接线端与车辆中央控制器接线端口电线连接。模式切换装置包括四个模式按钮：原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行转向选择按钮。转向执行机构包括四个转向电机，四个转向电机分别控制四个车轮的转角。车辆中央控制器内有原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行四套转向控制程序，通过四个按钮的高电平切换选择执行程序，从而决定转向系统的工作模式。
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公开(公告)号：CN102582416A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033802.3
申请日：2012-02-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有可变动力学特性的全线控电动车，其全线控体现在驾驶员的操作，包括转向、加速、制动，仅产生操作信号，由相应控制器采集相应信号，按一定的算法，控制相应执行器产生相应的动作。其可变动力学特性体现在：结构上，相互独立的车轮内各有一个轮毂电机，各轮毂电机相互独立，为各车轮提供驱动力或制动力；各车轮都有一个转向电机，各转向电机相互独立；各车轮的非簧载车架都有一个主动悬架，各主动悬架相互独立。控制算法上，各个轮毂电机的驱动力或制动力的大小关系、各转向电机的转角大小关系、各主动悬架的刚度和阻尼的大小关系仅由控制算法决定，无机械连接的限制，从而实现电动车的可变动力学特性。
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公开(公告)号：CN118689105A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410692673.1
申请日：2024-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非结构化场景前后双轴转向车辆的轨迹规划方法，包括如下步骤：基于前后双轴转向车辆二自由度运动学模型，选择适合当前场景的轨迹，生成一条包含车辆位姿信息和速度信息的粗略初始轨迹；建立最优控制问题，基于前后轴转向的运动学约束、代价成本、边界约束和避障约束，对所建立的最优控制问题进行求解，得到优化后的最终轨迹；根据生成的最终轨迹，通过带有模型预测控制的低水平跟踪控制器对双轴转向车辆进行目标轨迹跟踪控制。所述方法可以随意分配前后轮转角，可大幅提升车辆转向灵活性和机动性，能够有效应对复杂的非结构化场景，具有更好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN109878471B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910318116.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B60S9/14 , B60B15/00 , B60R21/0134 , B60S9/22
Abstract: 本发明公开了一种客车防滑防撞装置，包括：支架，其可拆卸设置在所述车桥下方；主液压泵，其一端可旋转支撑在所述支架一端；偏弯支架，其一端可旋转支撑在所述主液压泵另一端；防滑副轮，其可旋转支撑在所述偏弯支架另一端，本发明具有防滑副轮，可以辅助车辆在结冰路面上行驶，增加车辆附着力，具有防滑和防撞效果，增大了客车的行驶阻力，且此装置与转向和制动配合使用，使客车在冬季任何时候安全平稳行驶在高速路上，还提供了一种客车防滑防撞控制方法。
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公开(公告)号：CN114044003B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111574231.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种前后双轴转向车辆的循迹控制方法。所述方法包括如下步骤：简化前后双轴转向车辆为二自由度动力学模型；建立前后双轴转向车辆与目标轨迹间的相对运动关系；基于最优控制理论设计前后双轴转向车辆循迹控制器；使用设计的前后双轴转向车辆循迹控制器，输出车辆前后轴转向角命令。所述方法具有计算量小，精度高，成本低等优点。
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