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公开(公告)号：CN102874304A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210385470.5
申请日：2012-10-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统，旨在提高车辆的机动性能和操纵稳定性。其包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。车辆中央控制与四个转向控制器通过CAN总线构架进行指令和信息的收发，转向操纵机构的转角传感器的接线端与车辆中央控制器的接线端口电线连接，转向执行机构的接线端与转向控制器接线端口电线连接。模式切换装置的接线端与车辆中央控制器接线端口电线连接。模式切换装置包括四个模式按钮：原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行转向选择按钮。转向执行机构包括四个转向电机，四个转向电机分别控制四个车轮的转角。车辆中央控制器内有原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行四套转向控制程序，通过四个按钮的高电平切换选择执行程序，从而决定转向系统的工作模式。
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公开(公告)号：CN102320325B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110171716.4
申请日：2011-06-24
Applicant: 吉林大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了应用于双电机线控转向系统的冗余容错控制方法，步骤为：由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角并传给中央控制器；根据方向盘转角和理想传动比计算小齿轮目标转角；中央控制器将此目标转角值发送给转角电机控制器；由转角电机控制器按照目标转角值对转角电机实行闭环控制；由电流传感器测得转角电机的工作电流；查询等电流分配曲线得到辅助电机的目标工作电流；中央控制器将此目标工作电流值发送给辅助电机控制器，由辅助电机控制器按目标电流值对辅助电机实行闭环控制，实现了小齿轮转角的精确控制；中央控制器会监测发动机是否熄火；中央控制器监测两电机是否存在故障；电机发生故障时中央控制器对正常工作的电机实行的是转角控制。
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公开(公告)号：CN102085799B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110000793.3
申请日：2011-01-05
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: Y02T10/641
Abstract: 本发明公开了一种城市电动车的车轮运动总成，其包括车轮、环形轮毂电机、半主动独立悬架及线控转向系的执行机构。所述的半主动独立悬架包括弹簧(5)、两根结构相同的悬架导向杆(6)、磁流变减振器(14)、2个结构相同的导向杆滑动衬套(19)和4个结构相同的缓冲块(20)。所述的线控转向系的执行机构包括转向电机和光电编码器组合单元(12)、转向节(13)、转矩传感器(15)、主销轴承(17)和转向节推力轴承(18)。车轮的轮辋(2)与环形轮毂电机中的环形轮毂电机外转子(3)固定连接，环形轮毂电机中的环形轮毂电机内定子(4)通过半主动独立悬架中的悬架导向杆(6)和线控转向系的执行机构的转向节(13)连接。
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公开(公告)号：CN102069843A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110000824.5
申请日：2011-01-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种线控车轮独立转向执行机构及车轮总成。线控车轮独立转向执行机构包括转向器、下主销、主销推力轴承、2个结构相同的主销滑动轴承、上主销、转向电机和光电编码器组合单元及转矩传感器。转向电机的输出轴与转向器输入轴采用联轴器连接，转向器的输出轴通过上主销与转矩传感器的一端为键连接，转矩传感器的另一端则与下主销为键连接，上主销的下端套装有主销滑动轴承为动配合，下主销上由上至下依次套装有结构相同的主销滑动轴承与主销推力轴承为动配合。车轮总成包括轮胎、轮辋、环形轮毂电机、制动器、环形制动盘和线控车轮独立转向执行机构。环形轮毂电机由环形轮毂电机外转子、大径圆锥滚子轴承和转向节及电机内定子组件组成。
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公开(公告)号：CN102594231B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210033832.4
申请日：2012-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明是用于汽车电动助力转向系统的无刷电机转子位置信号解算模块，通过构建的硬件电路采集无刷电机换向霍尔传感器三路电平信号和位置霍尔传感器两路正交信号，并通过合理的算法加以解算。其中软件算法包括了无刷电机转子位置区间判断，无刷电机转子绝对基础位置确定，无刷电机转子绝对位置计算，无刷电机转子绝对位置校验四个部分；硬件电路部分包括了使得无刷电机控制芯片、反相器、换向霍尔和位置霍尔传感器工作的电源部分，无刷电机控制器芯片最小电路部分，换向霍尔和位置霍尔传感器信号采集部分三个部分。实现了对无刷电机转子位置信号低成本和高精度的解算，并且相应的软件算法和硬件电路的原理和实现都简单可靠，适用于汽车电动助力转向系统无刷电机控制技术的广泛应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102320325A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110171716.4
申请日：2011-06-24
Applicant: 吉林大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了应用于双电机线控转向系统的冗余容错控制方法，步骤为：由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角并传给中央控制器；根据方向盘转角和理想传动比计算小齿轮目标转角；中央控制器将此目标转角值发送给转角电机控制器；由转角电机控制器按照目标转角值对转角电机实行闭环控制；由电流传感器测得转角电机的工作电流；查询等电流分配曲线得到辅助电机的目标工作电流；中央控制器将此目标工作电流值发送给辅助电机控制器，由辅助电机控制器按目标电流值对辅助电机实行闭环控制，实现了小齿轮转角的精确控制；中央控制器会监测发动机是否熄火；中央控制器监测两电机是否存在故障；电机发生故障时中央控制器对正常工作的电机实行的是转角控制。
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公开(公告)号：CN102069843B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110000824.5
申请日：2011-01-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种线控车轮独立转向执行机构及车轮总成。线控车轮独立转向执行机构包括转向器、下主销、主销推力轴承、2个结构相同的主销滑动轴承、上主销、转向电机和光电编码器组合单元及转矩传感器。转向电机的输出轴与转向器输入轴采用联轴器连接，转向器的输出轴通过上主销与转矩传感器的一端为键连接，转矩传感器的另一端则与下主销为键连接，上主销的下端套装有主销滑动轴承为动配合，下主销上由上至下依次套装有结构相同的主销滑动轴承与主销推力轴承为动配合。车轮总成包括轮胎、轮辋、环形轮毂电机、制动器、环形制动盘和线控车轮独立转向执行机构。环形轮毂电机由环形轮毂电机外转子、大径圆锥滚子轴承和转向节及电机内定子组件组成。
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公开(公告)号：CN102320326B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110190162.2
申请日：2011-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了用于汽车线控转向系统的控制方法，步骤：1.线控转向系统初始化；2.检测转向盘的位置是否与转向车轮的位置相对应，如果不是，通过力感模拟电机调节转向盘转角至与小齿轮转角对应的目标转向盘位置；3.检测线控转向系统是否继续工作；4.转向系统及车辆状态采集处理；5.转向盘位置控制器与转向执行电机转矩控制器分别计算β和α；6.转向盘位置控制器根据θp与β计算相应的转向盘目标转角，转向执行电机转矩控制器则根据Ts与α计算转向执行电机的目标电流；7.转向盘位置控制器按照位置控制原理对力感模拟电机进行转角控制；8.转向执行电机转矩控制器按照转矩控制原理对转向执行电机进行控制；重复3至步骤8直到线控转向系统停止工作。
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公开(公告)号：CN102594231A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033832.4
申请日：2012-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明是用于汽车电动助力转向系统的无刷电机转子位置信号解算模块，通过构建的硬件电路采集无刷电机换向霍尔传感器三路电平信号和位置霍尔传感器两路正交信号，并通过合理的算法加以解算。其中软件算法包括了无刷电机转子位置区间判断，无刷电机转子绝对基础位置确定，无刷电机转子绝对位置计算，无刷电机转子绝对位置校验四个部分；硬件电路部分包括了使得无刷电机控制芯片、反相器、换向霍尔和位置霍尔传感器工作的电源部分，无刷电机控制器芯片最小电路部分，换向霍尔和位置霍尔传感器信号采集部分三个部分。实现了对无刷电机转子位置信号低成本和高精度的解算，并且相应的软件算法和硬件电路的原理和实现都简单可靠，适用于汽车电动助力转向系统无刷电机控制技术的广泛应用。
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公开(公告)号：CN102320326A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110190162.2
申请日：2011-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了用于汽车线控转向系统的控制方法，步骤：1.线控转向系统初始化；2.检测转向盘的位置是否与转向车轮的位置相对应，如果不是，通过力感模拟电机调节转向盘转角至与小齿轮转角对应的目标转向盘位置；3.检测线控转向系统是否继续工作；4.转向系统及车辆状态采集处理；5.转向盘位置控制器与转向执行电机转矩控制器分别计算β和α；6.转向盘位置控制器根据θp与β计算相应的转向盘目标转角，转向执行电机转矩控制器则根据Ts与α计算转向执行电机的目标电流；7.转向盘位置控制器按照位置控制原理对力感模拟电机进行转角控制；8.转向执行电机转矩控制器按照转矩控制原理对转向执行电机进行控制；重复3至步骤8直到线控转向系统停止工作。
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