公开(公告)号：CN102887123B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201210385429.8

申请日：2012-10-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  宋攀 ,  郑宏宇 ,  卜未琦 ,  张泽星 ,  李刚 ,  陈国迎 ,  刘超 ,  张强 ,  林娜

IPC: B60R16/02 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明公开了一种全线控电动汽车中央控制器及其控制方法，中央控制器包括双核芯微处理器、模拟信号输入输出接口、开关信号输入输出接口、高速CAN总线接口、RS-232串口、以太网通信接口、USB接口。中央控制器对全线控电动汽车各控制器和传感器实时地进行管理、协调、监测和记录。该中央控制器采集驾驶员操纵输入及陀螺仪信号，通过CAN总线获知转向和驱动电机的运动状态，进行分析和计算并将相关数据保存至文件，通过CAN总线和模拟信号输出接口对转向、驱动及制动系统进行集成控制，最终实现前轮、后轮、四轮、楔形、原地转向驾驶模式及模式间切换的功能，该控制器还具有与宿主机通信的功能；具备完善的故障诊断和容错处理功能。

公开(公告)号：CN102874304A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210385470.5

申请日：2012-10-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  张泽星 ,  麦莉 ,  郑宏宇 ,  何磊 ,  宋攀 ,  邢海涛 ,  向海鸥 ,  陈冬雪 ,  卜未琦

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统，旨在提高车辆的机动性能和操纵稳定性。其包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。车辆中央控制与四个转向控制器通过CAN总线构架进行指令和信息的收发，转向操纵机构的转角传感器的接线端与车辆中央控制器的接线端口电线连接，转向执行机构的接线端与转向控制器接线端口电线连接。模式切换装置的接线端与车辆中央控制器接线端口电线连接。模式切换装置包括四个模式按钮：原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行转向选择按钮。转向执行机构包括四个转向电机，四个转向电机分别控制四个车轮的转角。车辆中央控制器内有原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行四套转向控制程序，通过四个按钮的高电平切换选择执行程序，从而决定转向系统的工作模式。

公开(公告)号：CN102582626A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210033800.4

申请日：2012-02-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  王化吉 ,  麦莉 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  何磊 ,  张不扬 ,  聂枝根 ,  卜未琦 ,  赵汉卿

IPC: B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种能够估计包括牵引车及半挂车侧倾角、牵引车及半挂车质心侧偏角、牵引车及半挂车横摆角速度等重型半挂车运动重要状态参数，为重型半挂车电控系统提供准确的状态参数的系统和方法。该状态估计方法的步骤为：由车轮处的轮速传感器测出牵引车及半挂车各车轮轮速；由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角；由牵引车及半挂车质心处的纵/侧向加速度传感器测出牵引车及半挂车的纵/侧向加速度；根据车轮轮速和纵向加速度计算车辆纵向车速；基于五自由度重型半挂车动力学模型的UKF状态估计器进行基于模型的时间更新和基于UKF算法的测量更新，得到状态真值；将重型半挂车状态真值输出给重型半挂车状态存储器，为下一时刻的状态估计做准备。

公开(公告)号：CN102582626B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201210033800.4

申请日：2012-02-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  王化吉 ,  麦莉 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  何磊 ,  张不扬 ,  聂枝根 ,  卜未琦 ,  赵汉卿

IPC: B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种能够估计包括牵引车及半挂车侧倾角、牵引车及半挂车质心侧偏角、牵引车及半挂车横摆角速度等重型半挂车运动重要状态参数，为重型半挂车电控系统提供准确的状态参数的系统和方法。该状态估计方法的步骤为：由车轮处的轮速传感器测出牵引车及半挂车各车轮轮速；由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角；由牵引车及半挂车质心处的纵/侧向加速度传感器测出牵引车及半挂车的纵/侧向加速度；根据车轮轮速和纵向加速度计算车辆纵向车速；基于五自由度重型半挂车动力学模型的UKF状态估计器进行基于模型的时间更新和基于UKF算法的测量更新，得到状态真值；将重型半挂车状态真值输出给重型半挂车状态存储器，为下一时刻的状态估计做准备。

公开(公告)号：CN102887123A

公开(公告)日：2013-01-23

申请号：CN201210385429.8

申请日：2012-10-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  宋攀 ,  郑宏宇 ,  卜未琦 ,  张泽星 ,  李刚 ,  陈国迎 ,  刘超 ,  张强 ,  林娜

IPC: B60R16/02 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明公开了一种全线控电动汽车中央控制器及其控制方法，中央控制器包括双核芯微处理器、模拟信号输入输出接口、开关信号输入输出接口、高速CAN总线接口、RS-232串口、以太网通信接口、USB接口。中央控制器对全线控电动汽车各控制器和传感器实时地进行管理、协调、监测和记录。该中央控制器采集驾驶员操纵输入及陀螺仪信号，通过CAN总线获知转向和驱动电机的运动状态，进行分析和计算并将相关数据保存至文件，通过CAN总线和模拟信号输出接口对转向、驱动及制动系统进行集成控制，最终实现前轮、后轮、四轮、楔形、原地转向驾驶模式及模式间切换的功能，该控制器还具有与宿主机通信的功能；具备完善的故障诊断和容错处理功能。

公开(公告)号：CN202987262U

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201220519322.3

申请日：2012-10-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  张泽星 ,  麦莉 ,  郑宏宇 ,  何磊 ,  宋攀 ,  邢海涛 ,  向海鸥 ,  陈冬雪 ,  卜未琦

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统，旨在提高车辆的机动性能和操纵稳定性。其包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。车辆中央控制与四个转向控制器通过CAN总线构架进行指令和信息的收发，转向操纵机构的转角传感器的接线端与车辆中央控制器的接线端口电线连接，转向执行机构的接线端与转向控制器接线端口电线连接。模式切换装置的接线端与车辆中央控制器接线端口电线连接。模式切换装置包括四个模式按钮：原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行转向选择按钮。转向执行机构包括四个转向电机，四个转向电机分别控制四个车轮的转角。车辆中央控制器内有原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行四套转向控制程序，通过四个按钮的高电平切换选择执行程序，从而决定转向系统的工作模式。