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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114056338B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111574208.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的车辆状态参数预估方法，包括如下步骤：简化车辆为在水平面运动的刚体模型，简化大地坐标系为xoy的平面坐标系；车载工控机采集传感器信号；设计车辆位姿与速度预估卡尔曼滤波器；使用所设计的卡尔曼滤波器，预估车辆位姿和速度信息；由输出的车辆位姿和速度信号，求解tk时刻车身坐标系下车辆纵向行驶速度,侧向滑移速度和横摆角速度；设计车辆侧向滑移速度预估卡尔曼滤波器；使用所设计的车辆侧向滑移速度预估卡尔曼滤波器，预估车辆侧向滑移速度。所述方法具有融合传感器信息多、参数预估精度高、计算成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114044003A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111574231.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种前后双轴转向车辆的循迹控制方法。所述方法包括如下步骤：简化前后双轴转向车辆为二自由度动力学模型；建立前后双轴转向车辆与目标轨迹间的相对运动关系；基于最优控制理论设计前后双轴转向车辆循迹控制器；使用设计的前后双轴转向车辆循迹控制器，输出车辆前后轴转向角命令。所述方法具有计算量小，精度高，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN118689105A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410692673.1
申请日：2024-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非结构化场景前后双轴转向车辆的轨迹规划方法，包括如下步骤：基于前后双轴转向车辆二自由度运动学模型，选择适合当前场景的轨迹，生成一条包含车辆位姿信息和速度信息的粗略初始轨迹；建立最优控制问题，基于前后轴转向的运动学约束、代价成本、边界约束和避障约束，对所建立的最优控制问题进行求解，得到优化后的最终轨迹；根据生成的最终轨迹，通过带有模型预测控制的低水平跟踪控制器对双轴转向车辆进行目标轨迹跟踪控制。所述方法可以随意分配前后轮转角，可大幅提升车辆转向灵活性和机动性，能够有效应对复杂的非结构化场景，具有更好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN114044003B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111574231.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种前后双轴转向车辆的循迹控制方法。所述方法包括如下步骤：简化前后双轴转向车辆为二自由度动力学模型；建立前后双轴转向车辆与目标轨迹间的相对运动关系；基于最优控制理论设计前后双轴转向车辆循迹控制器；使用设计的前后双轴转向车辆循迹控制器，输出车辆前后轴转向角命令。所述方法具有计算量小，精度高，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114056338A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111574208.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的车辆状态参数预估方法，包括如下步骤：简化车辆为在水平面运动的刚体模型，简化大地坐标系为xoy的平面坐标系；车载工控机采集传感器信号；设计车辆位姿与速度预估卡尔曼滤波器；使用所设计的卡尔曼滤波器，预估车辆位姿和速度信息；由输出的车辆位姿和速度信号，求解tk时刻车身坐标系下车辆纵向行驶速度,侧向滑移速度和横摆角速度；设计车辆侧向滑移速度预估卡尔曼滤波器；使用所设计的车辆侧向滑移速度预估卡尔曼滤波器，预估车辆侧向滑移速度。所述方法具有融合传感器信息多、参数预估精度高、计算成本低等优点。
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