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公开(公告)号：CN118689105A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410692673.1
申请日：2024-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非结构化场景前后双轴转向车辆的轨迹规划方法，包括如下步骤：基于前后双轴转向车辆二自由度运动学模型，选择适合当前场景的轨迹，生成一条包含车辆位姿信息和速度信息的粗略初始轨迹；建立最优控制问题，基于前后轴转向的运动学约束、代价成本、边界约束和避障约束，对所建立的最优控制问题进行求解，得到优化后的最终轨迹；根据生成的最终轨迹，通过带有模型预测控制的低水平跟踪控制器对双轴转向车辆进行目标轨迹跟踪控制。所述方法可以随意分配前后轮转角，可大幅提升车辆转向灵活性和机动性，能够有效应对复杂的非结构化场景，具有更好的环境适应性。
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