公开(公告)号：CN109144076B

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201811285844.X

申请日：2018-10-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘阳 ,  宗长富 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  张东 ,  张冰 ,  韩小健 ,  王尹琛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多车辆横纵向耦合协同控制系统，包括：环境检测模块，用于检测当前环境、道路以及信号灯信息；队列全局路径规划模块，其根据队列当前位置与目标位置，进行路径全局规划，并将路径信息传递给领航车局部路径规划模块；领航车局部路径规划模块，其用于接收所述环境检测模块的检测信息，并进行局部路径规划和路径跟踪，跟随车路径修正模块，其接收所述局部路径规划，并对所述局部路径规划进行再修正；车辆控制模块，其接收修正后的局部路径规划，并进行路径跟踪。本发明还提供一种多车辆横纵向耦合协同控制方法，能够更好的进行多车辆横纵向耦合协同控制。

公开(公告)号：CN104157179A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410419066.4

申请日：2014-08-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  宗长富 ,  麦莉 ,  顾兴剑 ,  张东 ,  何磊 ,  郑宏宇

IPC: G09B9/05

Abstract: 本发明公开了一种基于C-EPS结构的力感模拟系统，该系统包括基于C-EPS结构的力感模拟机械系统和力感模拟控制系统；力感模拟机械系统包括方向盘、转向柱管、伺服电机、转角限位装置、扭矩传感器、方向盘转角传感器；力感模拟控制系统包括控制器、控制模型；通过转角限位装置可实现不同转角范围的转向，通过包括摩擦补偿、力矩微分、惯量补偿、阻尼补偿、刚度补偿的补偿模型克服C-EPS系统机械结构惯量大、摩擦大等弊端；本发明基于量产C-EPS系统的硬件结构，有效利用其结构简单紧凑、机械系统精度高、成本低等特点，设计出具有回正力矩和极佳力感的力感模拟系统。

公开(公告)号：CN115107868B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202210815247.3

申请日：2022-07-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 代昌华 ,  宗长富 ,  张东 ,  郑宏宇 ,  拱超凡

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明提出了一种基于分布式驱动电动汽车的双驾驶方转向执行方法。该发明基于分布式驱动电动汽车平台，结合车辆底盘本身的转向系统执行方式和内外侧车轮的差速转向执行方式，形成一种新的双驾驶方转向执行方法。其中，人类驾驶员通过车辆底盘本身的转向系统执行方式进行转向输入，自动化系统通过内外侧车轮的差速转向执行方式进行转向输入。本发明可适用于车辆的主动转向控制系统和人机共享驾驶控制系统，在满足人类驾驶员转向驾驶需求的同时，兼顾了自动化系统的主动控制需求，避免了双驾驶方的转向执行冲突。该发明提升双驾驶方共同转向执行实现的可行性，拓展了双驾驶方共同转向执行方式。

公开(公告)号：CN104157179B

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201410419066.4

申请日：2014-08-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  宗长富 ,  麦莉 ,  顾兴剑 ,  张东 ,  何磊 ,  郑宏宇

IPC: G01M17/06 ,  G09B9/05

Abstract: 本发明公开了一种基于C‑EPS结构的力感模拟系统，该系统包括基于C‑EPS结构的力感模拟机械系统和力感模拟控制系统；力感模拟机械系统包括方向盘、转向柱管、伺服电机、转角限位装置、扭矩传感器、方向盘转角传感器；力感模拟控制系统包括控制器、控制模型；通过转角限位装置可实现不同转角范围的转向，通过包括摩擦补偿、力矩微分、惯量补偿、阻尼补偿、刚度补偿的补偿模型克服C‑EPS系统机械结构惯量大、摩擦大等弊端；本发明基于量产C‑EPS系统的硬件结构，有效利用其结构简单紧凑、机械系统精度高、成本低等特点，设计出具有回正力矩和极佳力感的力感模拟系统。

公开(公告)号：CN104180984B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410449290.8

申请日：2014-09-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 万滢 ,  宗长富 ,  麦莉 ,  王丽娅 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  张东 ,  白鹰搏 ,  韩小健

IPC: G01M13/00 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种能用于液罐车辆液?固双向耦合特性研究和液罐车辆控制策略开发的实时模拟试验台；该试验台由缩比液罐运动平台总成、液罐车辆实时仿真平台、人机交互调试平台、驾驶员操纵装置和驾驶员视景系统组成；缩比液罐运动平台总成用于模拟液罐运动，由六自由度运动平台控制器控制其运动；液罐车辆实时仿真平台用于实时地进行液罐车辆动力学响应计算、缩比液罐与实际液罐动力学特性之间的相似性转换、对缩比液罐运动平台进行信号采集和运动控制；该试验台通过缩比液罐与车辆动力学模型的实时信息交互来模拟液罐车辆的运动和动力学特性，真正实现液罐车辆中液体与车体的液?固双向耦合和实时仿真。

公开(公告)号：CN104149628A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410449465.5

申请日：2014-09-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李春善 ,  宗长富 ,  陈国迎 ,  李静 ,  郑宏宇 ,  张东

IPC: B60L3/00

CPC classification number: Y02T10/7241

Abstract: 本发明公开一种电动汽车驱动系统故障诊断集中控制器，包括(1)左前/右前/左后/右后轮驱动控制器，内嵌主控模块、信号采集校正模块、霍尔信号解算模块、功率驱动模块、轮速估算模块、功率逆变开关击穿故障诊断模块、主辅霍尔信号冗余校验模块和主辅霍尔信号规则序列校验模块；(2)整车轮速对比模块；本发明基于信号特性分析原理，针对功率逆变开关击穿故障，提出比较导通相电流和入地电流的在板诊断方法；针对轮毂电机霍尔传感器失效故障，提出了主辅霍尔信号冗余校验、主辅霍尔信号规则序列校验和整车轮速对比的在板诊断和整车诊断相结合的诊断方法；采用以上方法可极大提高电动汽车驱动系统的可靠性。

公开(公告)号：CN115384522B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202211156921.8

申请日：2022-09-22

Applicant: 吉林大学 ,  上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 拱超凡 ,  宗长富 ,  陆红丽 ,  张东 ,  卢冶 ,  代昌华 ,  李林轩 ,  曾超建 ,  罗勇

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统，旨在简明准确地进行车辆侧向工况识别。该方法包括：将全局Cartesian坐标系的车辆行驶轨迹转换至Frenet坐标系；对车辆侧向行驶工况的识别指标数据进行计算，包括基于Frenet坐标系的车辆轨迹斜率绝对值、基于全局Cartesian坐标系的车辆轨迹斜率绝对值和方向因子；基于计算的工况识别指标数据，确定待识别车辆行驶工况所属的车辆侧向行驶过程，包括车道保持行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别系统。本发明由于采用全局Cartesian坐标系和Frenet坐标系的车辆轨迹斜率进行侧向工况识别，具有较强的适用性，更简明直接。

公开(公告)号：CN115384522A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211156921.8

申请日：2022-09-22

Applicant: 吉林大学 ,  上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 拱超凡 ,  宗长富 ,  陆红丽 ,  张东 ,  卢冶 ,  代昌华 ,  李林轩 ,  曾超建 ,  罗勇

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统，旨在简明准确地进行车辆侧向工况识别。该方法包括：将全局Cartesian坐标系的车辆行驶轨迹转换至Frenet坐标系；对车辆侧向行驶工况的识别指标数据进行计算，包括基于Frenet坐标系的车辆轨迹斜率绝对值、基于全局Cartesian坐标系的车辆轨迹斜率绝对值和方向因子；基于计算的工况识别指标数据，确定待识别车辆行驶工况所属的车辆侧向行驶过程，包括车道保持行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别系统。本发明由于采用全局Cartesian坐标系和Frenet坐标系的车辆轨迹斜率进行侧向工况识别，具有较强的适用性，更简明直接。

公开(公告)号：CN115107868A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210815247.3

申请日：2022-07-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 代昌华 ,  宗长富 ,  张东 ,  郑宏宇 ,  拱超凡

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明提出了一种基于分布式驱动电动汽车的双驾驶方转向执行方法。该发明基于分布式驱动电动汽车平台，结合车辆底盘本身的转向系统执行方式和内外侧车轮的差速转向执行方式，形成一种新的双驾驶方转向执行方法。其中，人类驾驶员通过车辆底盘本身的转向系统执行方式进行转向输入，自动化系统通过内外侧车轮的差速转向执行方式进行转向输入。本发明可适用于车辆的主动转向控制系统和人机共享驾驶控制系统，在满足人类驾驶员转向驾驶需求的同时，兼顾了自动化系统的主动控制需求，避免了双驾驶方的转向执行冲突。该发明提升双驾驶方共同转向执行实现的可行性，拓展了双驾驶方共同转向执行方式。

公开(公告)号：CN110716212B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201911111930.3

申请日：2019-11-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李贵远 ,  宗长富 ,  付尧 ,  雷雨龙 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  张东 ,  刘阳 ,  王尹琛

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/481 ,  G06K9/62 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种路面障碍物检测方法及系统，涉及智能车环感系统技术领域。该路面障碍物检测方法根据第一CCD相机的脉冲序列控制第一激光器第二激光器的开启与关闭，提高有效探测距离，降低结构光光源的平均输出功耗；对来自第一CCD相机的第一时刻和第二时刻的帧数据进行差运算后得到第一黑白图像；对来自第二CCD相机的第一时刻和第二时刻的帧数据进行差运算后得到第二黑白图像；对第一黑白图像和第二黑白图像进行差运算后得到结构光条图像，克服交通行驶中环境光对结构光光条提取的干扰，提高系统的环境适应能力。