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公开(公告)号：CN108953487B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810886705.6
申请日：2018-08-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种一体式双向隔振器，包括中套筒、隔振弹簧、外套筒、第一金属橡胶环、第二金属橡胶环和底座；所述中套筒套在隔振弹簧上，所述中套筒套与隔振弹簧连接；所述中套筒的外表面设有凸缘，所述第一金属橡胶环紧贴中套筒的外表面和凸缘的一侧安装，所述第二金属橡胶环紧贴中套筒的外表面和凸缘的另一侧安装；将所述中套筒、隔振弹簧、第一金属橡胶环、第二金属橡胶环作为一个整体，外套筒套装在所述整体上，所述外套筒和底座连接；所述隔振弹簧和底座连接；所述第一金属橡胶环靠近外套筒的两个侧面与外套筒之间留有间隙；所述第二金属橡胶环靠近底座的侧面与底座之间留有间隙；所述第二金属橡胶环靠近外套筒的侧面与外套筒之间留有间隙。
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公开(公告)号：CN110018634A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910351813.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种提升控制力矩陀螺带宽的自适应框架控制系统及方法，系统包括自适应双环PI控制器、转速观测器与轴承老化程度判断模块；自适应双环PI控制器用于控制力矩陀螺的低速框架电机控制，该自适应双环PI控制器建立在传统电流环与转速环双环PI控制器基础之上，其中电流环与转速环PI控制器中的增益参数均具备自适应调整功能；转速观测器用于观测控制力矩陀螺低速框架电机的转速的相对实际转速相较于相对指令转速的差距，并将此差距转换为自适应控制的判据；轴承老化程度判断模块用于判断轴承在长时间运行后，摩擦阻力矩与轴承初始状况下摩擦阻力矩的变化情况，自适应双环PI控制器的增益参数将根据上述摩擦阻力矩变化情况进行增益参数自适应调整。
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公开(公告)号：CN109229425A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811157530.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种金字塔构型四轴微纳飞轮结构，四个微纳型飞轮分别通过其第一支架安装在组合体整机基座上，成金字塔构型，微纳型飞轮角动量法线与安装面法线夹角可根据需要任意设置；四个微纳型飞轮由密封罩包覆；四路COTS器件驱动线路集成在一块线路板上，对外电气接口由一个接插件实现，简化了结构，降低了成本。驱动线路置于真空密封腔另一侧非密封腔内，并由盖板实现辐照防护，改善了散热条件。此外，该结构还减小了体积、重量；整机为长方体结构，四个微纳型飞轮由整机基座实现对整星机械接口，简化了安装方式，使用方便；轴承组件由一对轴承展开实现外圈或内圈旋转，减少了零件数量，简化了组件结构。
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公开(公告)号：CN108471266A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810238174.X
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/18
Abstract: 本发明涉及一种伺服电机的角速度指令及旋转角位置预处理系统，预处理系统设置跟踪微分滤波单元、整零分离指令转化单元和传送速率控制单元。本发明将对角速度进行积分得角位置，并对整数角位置和小数角位置分开计算。针对只提供指令角速度的伺服系统，相对传统角位置增量转换方法，可消除大角度角位置下，由于单精度运算造成的指令转换误差。提高了伺服系统控制稳定度。限制了旋转角位置检测周期T1为框架伺服闭环控制周期T2的整度倍；角速度遥测周期T3为角位置检测周期T1的整度倍，相对传统无约束方法，有效避免了遥测周期内角位置更新次数变化导致的遥测角速度波动，提高了遥测角度的稳定度。
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公开(公告)号：CN106644535A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610822351.X
申请日：2016-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 一种姿控系统全物理仿真用三自由度磁浮台，包括负载平台、磁轴承组、支承基座三个模块。负载平台上放置姿控系统的各种单机。磁轴承组给负载平台提供三个自由度的可控磁力，悬浮负载平台，使其在三个转动方向上自由运动。支承基座模块使给非悬浮状态下的负载平台提供支承和保护作用。本发明使用磁轴承悬浮负载平台，可以在真空、高低温环境下进行姿控系统全物理仿真，使姿控系统全物理仿真更接近太空环境。本发明设计了一种三自由度全解耦磁悬浮轴承分布结构，实现对负载平面三自由度平动控制力的同时，不产生转动力矩，同时消除了气浮台的气流扰动，并且可以主动隔离振动，提高了全物理仿真的精度。本发明适用于对小卫星进行三自由度全物理仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106081168A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610363896.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺转子系统吸振阻尼装置，包括配重、阻尼单元和悬臂波片；悬臂波片顺序设置有悬臂端、波纹段和固紧端，悬臂端下部设有凹槽结构，可提供刚度的阻尼单元置于悬臂波片悬臂端的凹槽中，阻尼单元可带动悬臂波片同步振动；配重置于悬臂波片悬臂端的上部，螺栓将配重、悬臂波片、阻尼单元与控制力矩陀螺转子系统端盖连接，通过拧紧力矩调整阻尼单元的刚度；悬臂波片的波纹段底面与顶面分别贴合于控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体，悬臂波片振动时与控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体产生干摩擦。本发明与现有技术中引入柔性环节使系统振动模态增多相比，不会改变系统的振动模态，实现真正意义上的减振。
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公开(公告)号：CN105974790A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610364302.6
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于磁密反馈的磁悬浮微振动控制系统，包括检测模块、处理器模块和线性功放模块；所述的检测模块包括磁密检测单元、电流检测单元和转子位置解算单元；所述的处理器模块完成悬浮和自适应主动振动控制运算；所述的线性功放模块选用线性集成功放芯片，驱动磁轴承绕组，实现转子微振动悬浮控制。本发明系统不仅可以悬浮控制磁悬浮转子，实现传统控制系统的所有功能，而且具有转子轴向尺寸小、检测/控制同位、具备振动检测功能、微振动控制精度高的特点，非常适合超静磁悬浮飞轮微振动控制的应用。
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公开(公告)号：CN103471576A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439310.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种框架驱动供电一体化组件，属于空间执行机构领域。该框架驱动供电一体化组件包括框架支承组件、导电环组件、超声电机组件、双通道绝对零位式圆感应同步器组件、同步器转子锁紧螺母、导电环固定板。本发明的框架驱动供电一体化组件实现了框架驱动组件和框架供电组件一体化设计，框架电机采用新型超声电机，测角装置采用双通道绝对零位式圆感应同步器，实现了高精度、低功耗和轻小型化，适合于微小卫星应用。
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公开(公告)号：CN119796528A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411848123.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了基于磁悬浮轴承的卫星在轨辨识和前馈反馈联合控制方法，应用于卫星平台和载荷平台均为大惯量刚体的卫星中，该方法包括：根据旋转过程中载荷平台的第一运动参数、卫星平台的第二运动参数、位置矢量和载荷平台的质量，确定旋转过程对载荷平台的位置干扰力、姿态干扰力矩以及对卫星平台的干扰力矩；干扰力矩包括由载荷平台的质心和旋转轴不重合引入的第一干扰力矩、由载荷平台在旋转轴方向质量分布不均匀引入的第二干扰力矩以及由载荷平台在非旋转轴方向质量分布不均匀引入的第三干扰力矩；根据载荷平台的位置干扰力、姿态干扰力矩以及卫星平台的干扰力矩对卫星进行联合控制。本方案对旋转过程中的干扰项进行在轨辨识，为控制器设计前馈控制，提高卫星姿态控制精度和稳定度指标。
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公开(公告)号：CN119294160B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411846755.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法，涉及航天器动力学建模技术领域，应用于卫星平台和载荷平台均为大惯量刚体的卫星中，包括：建立卫星的参考坐标系；根据参考坐标系获取卫星平台和载荷平台的位置矢量和角速度矢量；根据位置矢量、角速度矢量、卫星平台的质量和载荷平台的质量，建立卫星相对卫星的质心的角动量矩方程、载荷平台相对连接点的动量矩方程、卫星的质心平动方程以及载荷平台的质心平动方程。本方案实现了对大惯量旋转载荷的复杂连接多体卫星的动力学建模。
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