公开(公告)号：CN109533074A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811352516.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 牛子杰 ,  徐屾明 ,  龚坤 ,  蓝斌 ,  缪华超 ,  冷俊男 ,  潘时佳 ,  田壮 ,  刘富成

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种六足机器人及其直行步态的实施方法，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本发明稳定性高，可以严格沿着直线行进。

公开(公告)号：CN211240885U

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201922270154.3

申请日：2019-12-17

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 徐屾明 ,  冷俊男 ,  郭映江 ,  牛子杰 ,  潘金金 ,  谷晓彤

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘机器人，其特征在于，包括行走底盘和设置在所述行走底盘上的采摘臂、收集装置和控制器，所述采摘臂的末端靠近机械爪的位置设置有摄像头；所述行走底盘包括底盘本体，所述底盘本体底部中央设置有识别路线的传感器，所述底盘本体四角分别设置有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过相应的直流电机、电机减震连接件与所述底盘本体连接，所述电机减震连接件与所述底盘本体之间还设置有减震弹簧；所述收集装置包括收集箱、至少一对摆杆和倾倒舵机，所述摆杆上端和所述收集箱连接，所述摆杆下端与所述倾倒舵机的输出轴连接，所述倾倒舵机固定在所述底盘本体上；所述采摘臂、传感器、直流电机、倾倒舵机与所述控制器连接。

公开(公告)号：CN211003486U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921691407.8

申请日：2019-10-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王龙宁 ,  冷俊男 ,  林丰山 ,  牛子杰 ,  王起龙 ,  谷晓彤

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，其特征在于，包括车体及设置在所述车体上的控制器、云台、机械手和机器视觉模块，所述车体下部设置有车轮；所述云台上设置有钩子且设置在所述车体的前端一侧，所述机械手设置在所述车体的前端中部且与机械手控制舵机连接，所述云台、机器视觉模块、机械手控制舵机分别与所述控制器连接。本实用新型由机器视觉模块识别搬运目标，由云台驱动钩子的升降及转动完成对狭窄空间内物块的移动，由舵机带动机械手抓取物块，从而实现对所搬运物块的定点搬运、精准搬运，具有操作简便、自动化程度高、节省人力、作业彻底等优点。

公开(公告)号：CN210298602U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201920666681.3

申请日：2019-05-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 蓝斌 ,  缪华超 ,  牛子杰 ,  冷俊男 ,  龚坤 ,  徐屾明 ,  闫云才

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘机器人，其特征在于，包括底盘及设置在所述底盘上的收集箱和采摘臂，所述底盘的下部设置有前、中、后三排循迹传感器，所述底盘的前部设置有第一球状万向轮和第二球状万向轮，所述底盘的后部设置有两个驱动轮；所述两个驱动轮和第一球状万向轮的最低点在同一平面上，所述第二球状万向轮的最低点高于所述两个驱动轮和第一球状万向轮的最低点所在平面。本实用新型使用方便，自动化程度高，可以代替人工进行长时间采摘工作，节省人力物力。

公开(公告)号：CN209096866U

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201821872365.3

申请日：2018-11-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 田壮 ,  刘富成 ,  徐屾明 ,  龚坤 ,  蓝斌 ,  缪华超 ,  冷俊男 ,  潘时佳 ,  牛子杰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本实用新型稳定性高，可以严格沿着直线行进。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211421991U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201922190429.2

申请日：2019-12-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 冷俊男 ,  陈毅豪 ,  戴天乐 ,  王琛

IPC: E04H6/06 ,  E04H6/42

Abstract: 本实用新型涉及一种双层侧方停车装置，其特征在于，包括设置在地面停车位四角的四根等高的立柱和设置在所述立柱顶端的上层载车板，所述立柱下端与地面铰接，所述立柱顶端与所述上层载车板铰接；所述地面停车位一侧的地面与所述上层载车板之间还设置有钢索滑轮牵拉机构，所述钢索滑轮牵拉机构的驱动电机与主控制器连接，所述钢索滑轮牵拉机构的钢索与所述上层载车板连接。本实用新型操作简便、自动化程度高、高效便捷、空间利用率高。

公开(公告)号：CN211313540U

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201922149707.X

申请日：2019-12-04

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 戴天乐 ,  冷俊男 ,  陈毅豪 ,  牛子杰

IPC: E04H6/04 ,  E04H6/42

Abstract: 本实用新型涉及一种适用于住宅区草坪的停车设备，其特征在于，包括可伸缩承重平台和一对立柱，所述立柱设置在所述可伸缩承重平台一端外侧的地面上；所述可伸缩承重平台的一端与地板铰接连接，另一端与钢索连接，所述钢索与所述立柱一一对应，且所述钢索的另一端经过相对应立柱上的滑轮后由电机Ⅰ的输出端牵拉；所述两立柱之间还设置有一支架，所述支架上设置有距离传感器和控制系统，所述立柱上还设置有指示灯。本实用新型充分利用现代居民“早出晚归”的生活模式，可以在白天收合，晚上展开，在晚上提供更多的停车位，解决“停车难”问题，同时实现了草坪在不同时间段内的不同作用，做到了资源合理调配。

公开(公告)号：CN209938159U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201920665088.7

申请日：2019-05-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 冷俊男 ,  孙晓明 ,  朱滇 ,  覃珍妮 ,  宋志双 ,  杨蜀秦

IPC: B43L21/00

Abstract: 本实用新型涉及一种自动板擦系统，包括黑板框架，其特征在于，还包括设置在所述黑板框架上的竖直移动装置、设置在所述竖直移动装置上的水平移动装置，板擦设置在所述水平移动装置上；控制模块与所述竖直移动装置和所述水平移动装置连接。本实用新型实用性强、制作安装成本低，在清洁黑板时可实现自动控制和手动控制两种模式的切换。同时改善教室教学环境，并减轻粉尘对教师身体的近距离危害以及教师板书授课时的工作量。