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公开(公告)号：CN110199700A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910370979.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种灌木修剪机器人及其工作方法，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处。所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。本发明操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。
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公开(公告)号：CN210328616U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920633270.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种灌木修剪机器人，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达、扬声器和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处。所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。本实用新型操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210043069U
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201920589104.9
申请日：2019-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种火焰杀虫灭菌装置，主要由牵引机、高压燃气输送装置、火焰喷射装置、旋耕刀装置组成。其特征在于：高压燃气罐通过电磁燃气阀控制燃气输送管向火焰喷射装置输送燃料，牵引机通过侧边传动方式带动旋耕刀抛切土壤，档位手柄可调节火焰喷头工作方式，改变喷火密度，电子打火开关控制火焰喷射装置和电磁燃气阀的开启与关闭，平土拖板用来平整已旋耕过的土壤，并使残余热量被平整后的表层土壤覆盖，达到二次加热效果，且防止火焰热量灼伤使用者。本实用新型通过旋耕刀装置翻起并粉碎土壤，通过火焰喷射装置对土壤进行高温加热，从而实现了火焰对土壤的物理杀虫灭菌功能，具有绿色环保、操控性强、效率高、成本低、见效快等优点。
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公开(公告)号：CN210610354U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921575536.0
申请日：2019-09-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00 , H04N13/239 , G05D1/02 , B25J11/00 , B25J19/02
Abstract: 本实用新型涉及一种基于OpenCV双目立体视觉的西红柿采摘机器人，其特征在于，包括履带式行走小车以及设置在所述履带式行走小车上的五自由度机械手臂、收集箱、控制器、九轴传感器、激光雷达和电源，所述五自由度机械手臂末端采摘执行机构的后方设置有OpenCV双目立体视觉模块；所述履带式行走小车、五自由度机械手臂、九轴传感器、激光雷达、OpenCV双目立体视觉模块分别与所述控制器连接。本实用新型具有操作简便、自动化程度高、节省人力及成本、续航时间长、转向灵活、采摘精准高效、适应性广、功能强大等诸多优点，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。
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公开(公告)号：CN210196912U
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201920472313.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F16M11/38
Abstract: 本实用新型涉及一种可伸缩便携式笔记本电脑散热支架，其特征在于，包括滑动夹板、边板、支撑螺柱、左合页、右合页、旋紧螺母、调节螺帽；所述边板通过环氧胶粘接在左合页和右合页上；所述左合页、右合页通过圆环穿在支撑螺柱上。所述旋紧螺母通过旋转锁紧圆环套，保证圆环的位置固定，支撑螺柱、圆环套、旋紧螺母三者轴线在同一竖直线上；所述调节螺帽通过旋转调节整体支架整体高度。本实用新型可伸缩便携式笔记本电脑散热支架在具体应用过程中，三角型结构提供稳定性，同时提供大量空间散热，旋转合页和调节螺帽可调整不同角度和高度，满足不同位置需要，灵巧方便，可替换现在市场上普遍存在的散热不好的平板支撑架。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211003486U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921691407.8
申请日：2019-10-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，其特征在于，包括车体及设置在所述车体上的控制器、云台、机械手和机器视觉模块，所述车体下部设置有车轮；所述云台上设置有钩子且设置在所述车体的前端一侧，所述机械手设置在所述车体的前端中部且与机械手控制舵机连接，所述云台、机器视觉模块、机械手控制舵机分别与所述控制器连接。本实用新型由机器视觉模块识别搬运目标，由云台驱动钩子的升降及转动完成对狭窄空间内物块的移动，由舵机带动机械手抓取物块，从而实现对所搬运物块的定点搬运、精准搬运，具有操作简便、自动化程度高、节省人力、作业彻底等优点。
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公开(公告)号：CN210610808U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921575529.0
申请日：2019-09-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药杆机构及喷药机器人，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；所述机器视觉模块、步进电机、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与所述控制器连接。
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公开(公告)号：CN209498337U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920087478.0
申请日：2019-01-19
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的果树喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的喷药机构、控制模块、循迹模块和导向模块，所述喷药机构的喷药杆设置在升降机构上以实现所述喷药杆的上下位置调节，所述喷药杆的一端通过舵机与所述升降机构连接以实现所述喷药杆在竖直平面内转动，所述喷药杆上还设置有机器视觉模块。所述行走底盘包括底盘框架、设置在所述底盘框架前后两端的麦弗逊式独立悬挂系统、设置在所述底盘框架四角的麦克纳姆轮及车轮电机，所述底盘框架的上端设置有底板。本实用新型操作简便、可实现定点喷药、精准喷药，自动化程度高、节省人力、节省农药、环境污染小、可适应的地形广泛。
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公开(公告)号：CN210695080U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921526308.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G3/08 , B25J9/04 , B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 本实用新型涉及一种基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，包括行走底盘总成，所述行走底盘总成上设置有剪叉式升降机、升降机驱动电机和控制器，所述剪叉式升降机的升降台上设置有四自由度机械臂，所述四自由度机械臂的末端设置有末端剪枝器和双目视觉模块，所述双目视觉模块位于所述末端剪枝器的后方；所述升降机驱动电机、所述双目视觉模块、所述末端剪枝器、所述四自由度机械臂分别与所述控制器连接，所述控制器与所述行走底盘总成的遥控器通讯连接；所述行走底盘总成采用履带式底盘总成。本实用新型与人工剪枝相比，自动化程度高、节省成本及人力、操作简便、剪枝准确高效。
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公开(公告)号：CN210610395U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921302093.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 本实用新型涉及一种可变形灌木修剪刀具，其特征在于，包括依次连接的多段子刀具，相邻子刀具间通过舵机转动连接，首段子刀具通过舵机、联轴器与修剪电机的输出轴连接，所述各舵机、所述修剪电机分别与控制器连接；所述子刀具包括锯齿状定刀片、锯齿状动刀片和直流电机，所述锯齿状定刀片固定在刀架上，所述直流电机通过电机支架设置在所述刀架上，所述直流电机的输出轴与一体式曲柄滑块连接，所述一体式曲柄滑块与设置在所述锯齿状动刀片上的导轨配合以带动所述锯齿状动刀片贴合所述锯齿状定刀片发生来回错动，所述锯齿状动刀片与所述刀架之间还设置有错动导向机构。本实用新型自动化程度高、修剪准确高效、能适用于不同形状灌木的修剪。
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