公开(公告)号：CN109334947A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811314929.6

申请日：2018-11-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 牛子杰 ,  徐屾明 ,  龚坤 ,  蓝斌 ,  缪华超 ,  田壮 ,  刘富成

IPC: B64C1/34 ,  B64C27/08 ,  B64C27/52 ,  B64C27/14 ,  B64D31/00

CPC classification number: B64C1/34 ,  B64C27/08 ,  B64C27/14 ,  B64C27/52 ,  B64D31/00

Abstract: 本发明涉及一种氦气球无人机及其工作方法，包括无人机，其特征在于，还包括氦气球，所述氦气球设置在无人机的框架顶部；所述框架上设置有三组螺旋桨组件，所述三组螺旋桨组件的质心连线构成等边三角形，分布在所述等边三角形两底角处的第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件呈镜面对称设置，所述第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件分别通过对应的电机角度控制舵机设置在所述框架尾部，位于所述等边三角形顶角处的第一组螺旋桨组件的转轴垂直于所述框架顶平面。所述氦气球呈三棱柱结构或三棱台结构，所述氦气球的中央设置有由底面向顶面延伸的通孔，所述氦气球的后侧面上设置有两个半圆柱形凹槽。本发明结构简单，重量轻，可以实现较长时间的滞空。

公开(公告)号：CN109533074A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811352516.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 牛子杰 ,  徐屾明 ,  龚坤 ,  蓝斌 ,  缪华超 ,  冷俊男 ,  潘时佳 ,  田壮 ,  刘富成

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种六足机器人及其直行步态的实施方法，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本发明稳定性高，可以严格沿着直线行进。

公开(公告)号：CN209096866U

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201821872365.3

申请日：2018-11-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 田壮 ,  刘富成 ,  徐屾明 ,  龚坤 ,  蓝斌 ,  缪华超 ,  冷俊男 ,  潘时佳 ,  牛子杰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本实用新型稳定性高，可以严格沿着直线行进。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209023092U

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201821820505.2

申请日：2018-11-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 田壮 ,  刘富成 ,  徐屾明 ,  龚坤 ,  蓝斌 ,  缪华超 ,  牛子杰

IPC: B64B1/40 ,  B64C39/00 ,  B64C1/34

Abstract: 本实用新型涉及一种氦气球、氦气球无人机，其特征在于，所述氦气球设置在无人机的框架顶部；所述框架上设置有三组螺旋桨组件，所述三组螺旋桨组件的质心连线构成等边三角形，分布在所述等边三角形两底角处的第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件呈镜面对称设置，所述第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件分别通过对应的电机角度控制舵机设置在所述框架尾部，位于所述等边三角形顶角处的第一组螺旋桨组件的转轴垂直于所述框架顶平面。所述氦气球呈三棱柱结构或三棱台结构，所述氦气球的中央设置有由底面向顶面延伸的通孔，所述氦气球的尾部侧面上设置有两个半圆柱形凹槽。本实用新型结构简单，重量轻，可以实现较长时间的滞空。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210298602U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201920666681.3

申请日：2019-05-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 蓝斌 ,  缪华超 ,  牛子杰 ,  冷俊男 ,  龚坤 ,  徐屾明 ,  闫云才

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘机器人，其特征在于，包括底盘及设置在所述底盘上的收集箱和采摘臂，所述底盘的下部设置有前、中、后三排循迹传感器，所述底盘的前部设置有第一球状万向轮和第二球状万向轮，所述底盘的后部设置有两个驱动轮；所述两个驱动轮和第一球状万向轮的最低点在同一平面上，所述第二球状万向轮的最低点高于所述两个驱动轮和第一球状万向轮的最低点所在平面。本实用新型使用方便，自动化程度高，可以代替人工进行长时间采摘工作，节省人力物力。